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* 北京理工大学计算机系 第十二章 标定 (1) 绝对定位：通过标定点确定两个坐标系在绝对坐标系统中的变换关系，或确定测距传感器在绝对坐标系中的位置和方向． (2) 相对定位：通过场景中的标定点投影确定两个摄象机之间的相对位置和方向． (3) 外部定位：通过场景中的标定点投影确定摄象机在绝对坐标系中的位置和方向． 空间刚体变换关系：三个旋转角、三个平移分量 (4) 内部定位：确定摄象机内部几何参数，包括摄象机常数，主点位置，透镜径向变形系数和偏心系数，行列比系数等． 北京理工大学计算机系 1.引言:摄像机标定的基本问题 2. 坐标变换 刚体变换 p点在第一个视场中的坐标p1可以通过旋转和平移变换到第二个视场中的坐标p2， 其中 旋转矩阵 空间角可用直角坐标系中的欧拉角描述 数值解不稳定? x z y 旋转轴 逆时针(右手坐标系)绕单位矢量 (轴)的旋转． 转换成矩阵表达式 一种观察旋转的非常直观方法 在数值计算上也有和欧拉角一样的问题． *直接使用旋转轴和旋转角表达式可以产生满意的数值解. 在这种思路的基础上产生了旋转四元数. 四元数 四元数是一个四元矢量,可用来表示坐标旋转 对于定位求解问题，四元数表示可以给出很好的数值解 单位圆上的任何一个位置都只对应于一个旋转角． 单位球上的任意一点 三维空间中所