自动控制与原理演示文稿7-7 .ppt

退出 退出 （2）图解法 在 易解式7成立且式（8）易解的情况下 ，应用解析法求解 关系才是方便的。而在复 杂情况下，只能利用图解法来绘制相轨迹。这里介 绍两种图解法： ①等倾线法 所谓等倾线，是指在相平面内，对应相轨迹上具有 等斜率点的连线。 因为 所以 （9） 退出 其中 为相轨迹在某一点的切线斜率。设 为常 量，令 则满足此方程的点 处的切线斜率为 。由 式（9）确定的 关系曲线称为等倾线。相轨 迹必然以 的斜率经过等倾线。当给出了不同的 数值时，总可以找出一簇等倾线。以初始条件 为起点作相轨迹，每经过一条等倾线， 相轨迹的斜率就是这条等倾先所对应的 。按照这 个原则画下去，可以大致得到该系统的相轨迹图。 如果等倾线足够多，从理论上讲，所画出的相轨 迹就足够精确，但是工作量增加，在工程上，一 般取相邻两条等倾线之间的夹角为5°～10° 。 退出 例2 退出 ②圆弧法（ 法） 设 是单值连续函数（线性，非线性甚至时 变），将 改写为