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过程控制系统组成 过程控制常用术语 反馈控制系统 前馈控制系统 定值控制系统 随动控制系统  顺序控制系统  过程的数学模型表达式 过程的数学模型：是指过程在各输入量作用下，其相应输出量（被控量）变化函数关系的数学表达式 非参数模型：阶跃响应曲线、脉冲响应曲线、频率特性曲线 参数模型：微分方程、差分方程、传递函数、状态方程 机理分析法建模 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 试验法建模（过程辨识） 试验法建模：是在实际的生产过程中根据过程输入、输出的实验数据，通过过程辨识与参数估计的方法建立被控过程的数学模型。 （二）矩形脉冲响应曲线法 用矩形脉冲响应曲线的原因：当过程长时间处于较大扰动信号作用下时，被控量的变化幅度可能超出实际生产所允许的范围，这时可用矩形脉冲信号作为过程的输入信号，测出过程的矩形脉冲响应曲线（阶跃响应曲线由于测试时间较长而不合适）。 响应曲线变换原因：由于试验所得的阶跃响应曲线的参数估计较方便。 过程变量检测与变送 过程变量（或称过程参数）检测主要是指连续生产过程中的温度、压力、流量、液位和成分等参数的测量。 所谓测量误差是指测量结果与被测变量的真值（实际值）之差。测量误差反应测量结果的可靠程度。 绝对误差与相对误差：（1）绝对误差是指仪表指示值与被测变量的真值之差。工程上，通常把高一等级的标准仪器所测得的量值作为真值（实际值）。 (2)相对误差是指绝对误差与被测变量的真值之比的百分数。它比绝对误差更能说明测量结果的精确程度。常见有以下三种表示方式： 1)实际相对误差是指绝对误差与被测量的真值（实际值）之比的百分数。 2)标称误差是指绝对误差与仪表指示值之比的百分数。 3)引用相对误差是指绝对误差与仪表的量程之比的百分数，即 式中x—仪表的测量值 x0—被测变量的真值 a(b)—仪表测量范围的上(下)限 自动化仪表的性能指标 1.精度等级 测量范围中最大的绝对误差与该仪表的测量范围之比测百分数 2.灵敏度与灵敏限 灵敏度 仪表指针的线位移或角位移 与引起此位移的被测参数的变化量 之比即为仪表的灵敏度，即 灵敏限 仪表能感受并发生动作的输入量的最小值。通常不应大于仪表允许误差的一半。 * 重要概念： 被控参数y(t) ：过热蒸汽温度 操作变量(控制参数)q(t): 减温水流量 控制作用u(t): 调节器输出 系统给定T0: 设定温度 系统偏差e: 温度偏差 系统干扰f(t): 各种干扰因素 q 过程控制系统组成： 被控过程（Process） 过程检测控制仪表（Instrumentation） 被控过程是指运行中的多种多样的工艺生产设备 ； 过程检测控制仪表包括： 测量变送元件（Measurement） 控制器（Controller） 执行机构（Control Element） 被控过程（Process)：工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。 被控参数（Controlled Variable) ：被控过程内要求保持设定数值的工艺参数。 控制参数（Manipulating Variable) ：受控制器操纵的，使被控参数保持设定值的物料量或能量。也称操作变量q(t)，是调节阀的输出。调节器的输出是控制作用u(t)，它是调节阀的输入。测量变送器的作用是把控制变量y(t)成比例的转换为控制信号z(t),它是调节器的输入信号。 扰动量（Interference) ：作用于被控过程并引起被控参数变化的因素。 二、过程控制系统的分类 2 、按被控量多少分为 单变量控制系统、多变量控制系统等； 1 、按被控参数的名称分为 温度、压力、流量、液位、成分等； 3 、按系统的结构特点分为 前馈控制系统、反馈控制系统、复合控制系统等； 4、 按系统的给定值信号特点分为 定值控制、随动控制、顺序控制等； 5、 按控制策略分为 PID控制、预测控制、推理控制、模糊控制、Smith 预估控制、自适应控制等； 又称为闭环控制系统 根据系统被控量与给定值的偏差进行工作， 偏差值是控制的依据，最后达到减小或消除偏差的目的 反馈信号可能有多个，从而可以构成多回路控制系统（如串级控制系统）。 也称为开环控制系统。 根据扰动量的大小进行工作 扰动是控制的依据 在实际生产中不能单独采用。 定值控制系统是工业生产过程中应用最多的一种过程控制系统。 在运行