微分方及程模型.ppt.pptx

第2章控制系统的数学模型 ------从物理实在到数学模型2012.9.24数学模型的几种表示方式建立控制系统数学模型的方法分析法－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。实验法－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。分析法建立系统数学模型的步骤建立物理模型。列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等）选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。实验法－基于系统辨识的建模方法已知知识和辨识目的实验设计--选择实验条件模型阶次--适合于应用的适当的阶次参数估计--最小二乘法模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。本章讲怎样建立控制系统的数学模型数学工具：微分方程 微分方程数学模型 广义上是指表达自然界或社会现象某些特征本质的数学表达式，也称为数学方程。 实际上,对于任何一个确定的系统，都可以用微分方程、差分方程、传递函数、状态方程、频率特性等数学表达式来描述。而微分方程是最基本的。微分方程的几个简单实例 在许多实际问题中，当直接导出变量之间的函数关系较为困难，但导出包含未知函数的导数或微分的关系式较为容易时，可用建立微分方程模型的方法来研究该问题， 本课程将通过一些最简单的实例来说明微分方程建模的一般方法。在连续变量问题的研究中，微分方程是十分常用的数学工具之一。 UDifferential Equations for Ideal electric Elements(1) Electrical Resistance RiCULU(2) Electrical Capacitancei(3)Electrical InductanceiDifferential Equations for Ideal mechanical Elements(4) Mass blockvFMkx1x2F(5) Spring(6) Damperv1v2Fc从元器件到简单系统利用机械动力学基础知识，也即达伦贝尔动力平衡原理建模（机械控制系统）。利用基尔霍夫定律建模（电子控制系统）。达伦贝尔原理在物理学历史上，关于如何量度机械运动，用动量还是动能？曾经有过长达半个多世纪的激烈争论。1743年，达伦贝尔在《动力学论》中指出：“力既可以表示为在单位时间内的运动改变（即动量）；又可以表示为单位距离内的运动改变（即动能）” ，才使之趋于平息。这次争论的直接后果是功能概念的形成和分析力学的建立。 利用达伦贝尔动力平衡原理建模请建立如图系统的微分方程模型kcMyf(t)Example :mass-spring-damperkyyMf(t)达伦贝尔力平衡原理古斯塔夫·罗伯特·基尔霍夫 　基尔霍夫在柯尼斯堡大学读物理，1847年毕业后去柏林大学任教，3年后去布雷斯劳作临时教授。1854年由R.W.E.本生 推荐任海德堡大学教授。1875年到柏林大学作理论物理教授，直到逝世。　1845年，21岁时他发表了第一篇论文，提出了稳恒电路网络中电流、电压、电阻关系的两条电路定律,即著名的基尔霍夫第一电路定律和基尔霍夫第二电路定律，解决了电器设计中电路方面的难题。后来又研究了电路中电的流动和分布，从而阐明了电路中两点间的电势差和静电学的电势这两个物理量在量纲和单位上的一致。　1859年，基尔霍夫做了用灯焰烧灼食盐的实验。在对这一实验现象的研究过程中，得出了关于热辐射的定律，后被称为基尔霍夫定律：基尔霍夫根据热平衡理论导出，任何物体对电磁辐射的发射本领和吸收本领的比值与物体特性无关，是波长和温度的普适函数，即与吸收系数成正比。并由此判断：太阳光谱的暗线是太阳大气中元素吸收的结果。这给太阳和恒星成分分析提供了一种重要的方法，天体物理由于应用光谱分析方法而进入了新阶段。1862年他又进一步得出绝对黑体的概念。　在海德堡大学期间，他与化学家本生合作创立了光谱化学分析法。把各种元素放在本生灯上烧灼，发出波长一定的一些明线光谱，由此可以极灵敏地判断这种元素的存在。利用这一新方法，他发现了元素铯和铷。　　Kirchhoff，Gustav Robert（1824～1887）　利用基尔霍夫定律建模基尔霍夫电压定律：电网络闭合回路中电势的代数和等于回路中电压降的代数和。基尔霍夫电流定律：某节点的流出电流之和等于所有流进电流之和。例题解（a）题：依基尔霍夫电压定律得电路方程解（b）题，依照基尔霍夫定律得解（c）题，依照基尔霍夫定律得LRUo(t)Ui(t)CexampleExample1 :RLC circuiti(t)基尔霍夫电压定律力-电压相似机械电阻R1电阻R2弹性系数K1弹性系数K2电气阻尼B1阻尼B21/C11/C2