自控pp及t第一章.pptx

自动控制理论;任课教师：林飞;1.1 控制系统的基本概念 1.2 本课程的主要内容及应用 1.3 控制理论发展历史概述;1.1 基本概念(Basic definitions) ;控制目标：体温恒定为37° 调节中枢：下丘脑 产热器官：肌肉(收缩)、内脏(代谢) 散热器官：皮肤、汗腺、毛细血管 温觉、冷觉感受器; 冷觉感受器; 温觉感受器;体温调节的生物控制系统;控制目标：体温恒定为37° 调节中枢：下丘脑 产热器官：肌肉(收缩)、内脏(代谢) 散热器官：皮肤、汗腺、毛细血管 温觉、冷觉感受器;负反馈 基于系统的输出与参考信号之间的偏差，力图减小这种偏差。;控制系统实例;控制系统实例;控制系统实例;控制系统实例;控制系统实例;基本概念;基本概念;4 扰动(Disturbances) 扰动是一种对系统输出量产生不利影响的信号。 A disturbance is a signal that tends to adversely affect the value of the output of the system. 5 误差(Error) 期望值减去实际输出的差值。 The error is the quantity that the reference input minuses the output. ;6 反馈控制(Feedback control) 能在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出与参考信号之间的误差，并且其工作原理正是基于这种偏差的。 Feedback control refers to an operation that, in the presence of disturbances, tends to reduce the difference between the output of a system and some reference input and does so on the basis of this difference. ;开环控制系统(Open-Loop Control Systems) ：系统的输出对控制作用没有影响，无反馈。;控制系统的组成框图;1、恒值控制系统与随动控制系统 ;3、连续时间系统与离散时间系统;4、单输入－单输出系统与多输入－多输出系统;控制系统任务;控制系统分析与设计;2、对自动控制系统的基本要求 稳定性 响应快 跟踪准;课程的作用;莱特兄弟; 宇宙飞船(苏联，1961);阿波罗11号登月 (美国,1969);日本新干线300系和 700系高速列车;法国 AGV 高速列车;中国CRH380A高速列车;混合动力车;风力发电系统;光伏发电系统;智能电网;工程组织系统;;In summary: Sensors provide the eyes and actuators the muscle but control science provides the finesse.;主要内容;期末考试，一票否决！;几点期望;主要内容; 1.3 发展历史概述;蒸汽机调速器(Flyball governor)，1769;Water-level float regulator ，1765;James Clerk Maxwell 1868;英国数学家 Edward John Routh ;俄罗斯数学家、物理学家 Aleksandr Lyapunov(1857-1918);PID(比例-积分-微分)控制： 1922年，Minorsky提出PID控制规律公式 1942年，Ziegler和Nichols给出了PID控制器的最优参数整定方法;Harold S. Black (1898–1983), 负反馈放大器的概念 (1927) 负反馈放大器稳定性 (1930s );H. S. Black;Harry Nyquist (February 7, 1889 – April 4, 1976) Nyquist 稳定性判据 (1930s) ;Hendrik Wade Bode (24 December 1905 – 21 June 1982) 幅频-相频响应(Bode图) (1938 );Walter Richard Evans (January 15, 1920 - July 10, 1999) 根轨迹法 (1948) ;经典控制理论： Nyquist-Bode-Evans 以频域方法为主 二战期间得到发展与应用 ;Norbert Wiener (November 26, 1894 – March 18, 1964, ) the Wiener-Kolmogorov filter 控制论创始人(1940s).;N. Wiene