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柔性多体系统动力学建模方法研究 中文摘要 近年来对多体系统的建模、动力学分析、设计与动力学控制等问题已 经得到了人们的关广泛注, 已逐渐成为现代力学的重要发展方向之一. 多 体系统动力学的早期研究主要集中于多刚体系统动力学方面, 其研究是建 立在经典力学理论基础之上的, 并已经取得了一定的研究成果. 柔性多体 系统动力学研究始于 20 世纪 70 年代, 随着航空航天、军事、高精尖端科 技的迅猛发展, 轻质柔性材料广泛应用于工程与生产实际中. 因此, 研究 由刚体和变形体所组成的柔性多体系统的大范围动力学行为, 是对多刚体 系统动力学的扩展和发展, 是集经典动力学、连续介质力学、计算力学以 及现代控制理论于一体的交叉学科. 本文主要关注如下的问题. 第一章介绍了多体系统的发展历程, 重点 介绍了柔性多体系统的发展现状以及研究的主要方法；第二章介绍了与多 体系统相关的基础知识与概念, 如：应变梯度、应变、应力、平衡方程以及 本构方程等；第三章介绍了柔性多体系统动力学中建模的若干方法, 重点介 绍了“浮动坐标方法”和“绝对节点坐标方法”；第四章用浮动坐标方法建 立了一个平面曲柄的动力学方程；第五章应用绝对节点坐标方法, 推导了一 个柔性梁的运动方程. 本文的研究工作为后续进一步的研究打下了基础. 关键词: 多体系统；绝对节点坐标方法；浮动坐标方法；应变梯度；本构 方程 I Studies on Modeling of Flexible Multi-body System Dynamics Abstract Multibody system dynamics is an important research branch in the modern mechanics. The modeling, dynamical analysis, design and dynamical control of multibody system dynamics has become an interesting subject. The earlier work of multi-body system dynamics focused on multi-rigid system dynamics on the basis of theory of classical mechanics, and some achievements has been made. From the 1970s, with the rapid development of the aerospace, military, high-precision technology, lightweight flexible material widely used in engineering and the actual production gradually developed. Flexible multi-body system dynamics study is unfolding in this context. Flexible multi-body system dynamics study the wide range of dynamic behavior of rigid and deformable body, it is the expansion and development of multi-rigid system dynamics and