应用无线射频技术於农业环境定位系统之研究.PDFVIP

農林學報 62(4): 305-318 (2013) - 305 - Journal of Agriculture and Forestry, 62(4) : 305 -318 (2013) 應用無線射頻技術於農業環境定位系統之研究 許統揚[1] 王介鼎[2] 盛中德[1]* 摘 要 無人自走施藥車之開發，首先必須發展適用的定位系統，以獲得車輛在導引過程中之精確座標。而定 位系統大致可區分為慣性定位(IPS) 、全球定位(GPS) 、區域定位系統(LPS)與環境偵測定位系統(EDS)等四大部分， 上述系統可互相搭配運用。為了能符合本國之戶外農業環境，本研究應用區域性定位系統之窄頻無線電波的超高 頻(UHF)電訊方式，在限定區域範圍內對標的物進行測距與定位。 本研究使用 nanoPAN 5375 RF 模組，自行開發一符合區域性適合農業環境之射頻定位系統，利用對稱雙邊 雙向測距法(SDS-TWR)求得測距值，以航行時間定位法(ToF)與多點基地台選擇策略法(MBSST)求得最佳群組之估 測座標值，並以 Vis