复合材料布带缠绕纠偏模糊控制技术研究-西北工业大学学报导航页.PDF

2014 6 June 2014 年 月 西北工业大学学报 32 3 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol． 32 No． 3 第 卷第 期 复合材料布带缠绕纠偏模糊控制技术研究 ， ， 何晓东 史耀耀 秦现生 ( ， 7 10072) 西北工业大学机电学院 陕西西安 : 。 、 摘 要 对布带跑偏现象进行纠偏是复合材料缠绕成型的关键技术之一 为获得高精度 高鲁棒性的 ， ， ， 纠偏控制 首先分析了缠绕过程中布带传动的运动特性 在此基础上 对平行辊纠偏机构建立了布带 。 ， ， 缠绕纠偏系统模型 模型显示 布带缠绕的纠偏运动是双输入的时变系统 缠绕张力及缠绕速度的变 。 ， 。 化将改变纠偏系统参数 针对于此 采用模糊控制器对布带缠绕纠偏系统进行纠偏仿真与实验 结 ， PID ， ， 0. 6 mm 。 果表明 模糊控制效果明显优于 控制 在纠偏系统参数改变时 模糊控制纠偏精度达到 : ， ， ， 关 键 词 复合材料 布带缠绕 纠偏控制 模糊控制 中图分类号:V261． 97 文献标志码:A 文章编号:1000-2758 (20 14 )03-0464 -06 碳纤维以及酚醛树脂布带缠绕技术主要应用在 、 航空发动机喷管绝热层 火箭壳体等部件的制造等 1 复合材料布带缠绕传动特性分析 ［1-2］ 。 、 方面 缠绕过程中由于导辊的安装误差 布带 速度及张力的波动等因素影响， 布带会发生横向偏 1 ， 复合材料布带缠绕工艺如图 所示 在缠绕温 ， 。 移 即布带跑偏现象 布带跑偏将引起缠绕过程中 、 度 缠绕压力及缠绕张力的共同作用下将复合材料 、 ， 布带产生折皱 翻边甚至破损 进而影响缠绕制品性 预浸胶布带按一定缠绕速度缠绕于模具上。 ［3］ ， ， 能 因此 对布带跑偏现象进行纠偏是布带缠绕 成型控制技术的关键之一。 ［4］ CCD 文献 提出了一种基于 传感器的模糊 PID ， ， 布带纠偏控制方法 纠偏采用单辊 纠偏效果存 ; ［5］ 在明显的积分效应 文献 提出了一种带前馈的 ，