基于STM32的两轮自平衡系统设计-湖南人文科技学院.PDF

第2 期 大学生创新创业学报 No.2 2016 年11 月 HUHST Journal of Innovation and Entrepreneurship Nov.2016 基于STM32 的两轮自平衡系统设计 伍星强 （湖南人文科技学院信息学院，湖南 娄底 417000 ） [摘 要]基于STM32 控制芯片的两轮自平衡控制系统采用以Cortex-M3 为内核的STM32F103 主控器， 用 MPU6050 六轴传感器监测当前倾角，结合霍尔编码器实时监测速度，利用数字滤波算法、卡尔曼算法处 理数据。系统在运动过程中快速、稳定，在直立状态下能够实现自我姿态矫正以及速度大小、方向的控制。 [关键词] Cortex-M3；监测；自平衡；霍尔编码器；卡尔曼算法 [中图分类号] TP273 [文献标识码] A [文章编号] (2016)05-056-07 借助现代高速运行的微处理器，实时采集平衡系统在垂直体系的重力加速度分量以及角速度量。依据 0 自动控制理论，对系统的倾斜予以速度补偿 。本文设计了一款实时采集角度以及速度数据，通过对数据进 行滤波，用卡尔曼算法进行处理，能够在很短时间内达到平衡的动态系统。该系统能实现可控速的前进、 后退以及转向。相比于现有的三轮或者多轮运动系统，两轮具有无法比拟的转向优势，这也是两轮系统的 发展优势。 1 系统设计思路 1.1 整体流程 本系统是设计一个在原有运动过程中通过不断采集实时速度及角度数据，并进行处理反馈，到 MCU 处 理后，再发送给电机进行速度控制的过程。由于对速度及扭力有一定的要求，所以在电机的选择上需要大 扭力、高减速比的减速电机，才能满足平衡系统对于动力的需求。倾斜角度是平衡系统中重要的一个数据， MCU 需要实时地得到系统的倾角，所以对于角度采集的速率要求较高，同时需要测得当前的速度值，系统框 图如图1 所示。 MPU6050 PWM控左电机 霍尔 MCU 编码器 PWM控右电机 蓝牙 图1 自平衡系统方框图 1.2 运动方案 这是一个速度与角度成正反馈的过程，当出现倾斜角度时，系统将控制电机以更快的速度追回平衡， [收稿日期]2016-06-16. [作者简介]伍星强（1993—），男，广西北海人，湖南人文科技学院信息学院2013 级本科生。 [指导老师]谢四莲. 总第5 期 伍星强：基于STM32 的两轮自平衡系统设计 ·57 · 前进和后退同理。左右方向的转动是利用左右电机的差速控制来实现。 车体垂直 车体向左倾斜 车体向右倾斜 车轮保持静止 车轮向左加速运动 车轮向右加速运动 图2 系统运动分析图 1.3 算法控制 1.3.1 PID 控制 本系统采用增量式PID 算法，设定好采样周期T，确定A、B、C 后只要计算出前后三次测量的偏差值即 可求出控制量，此法可以减少运算量，使得运算速度提高。 T