弹性装置提高机器鱼推进效率的研究Ξ.PDFVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 弹性装置提高机器鱼推进效率的研究Ξ 俞经虎 竺长安 程刚 陈宏 张屹 曾议 中国科学技术大学工程学院 安徽合肥 摘 要 以 的鱼类的细长体理论为基础 利用能量守恒定理 动量定理和波动理论来分析计算 ! 仿生机器鱼在推进中的效率 建立了以尾鳍弹性元件阻尼系数为参数的推进效率公式 对推进效率进行了数值仿 真 通过仿真分析得出尾鳍增加弹性元件使大型水下推进器的推进效率大为提高 对将来大型水下自动航行器 ∂的进一步研制提供了一个新的思路 关键词 弹性元件 仿真 模型 推进效率 中图分类号 ×° 文献标识码 Ιμ ροϖεμεντοφτηεΤηρυστΕφφιχιενχ οφΡοβοτιχΦισηωιτηΑδδεδΣ ριν π ψ π γ ≠2∏ ≤ 2≤∞ ≤∞ ≠∞≠ (Ινστιτυτεο Εν ινεεριν , Υνιϖερσιτ ο Σχιενχεανδ Τεχηνολο ο Χηινα , Ηε ει , Χηινα) φ γ γ ψ φ γψ φ φ Αβστραχτ: ∏∏ √ ∏√×∏∏ ∏∏≥∏∏2 ∏∏∏√ Κε ωορδσ: ∏∏ ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 效率具有非常重要的作用≈ 在这种思想的启发下 本文建立了模仿 科加新月形尾鳍运动的鱼类的三 鱼类运动的高效率 高机动性吸引了越来越多 ! 节仿生机器鱼的驱动元件 肌肉 弹性元件 肌 的研究人员开始展开对仿生机器鱼及水下自动航行