循迹倒单摆车影像处理研究download-华梵大学机电工程学系暨研究所.PDF

105 華梵大學機電工程學系專題研究成果報告 循跡倒單擺車影像處理研究 指導教授 : 林靖國 教授 參與學生 : B0202040蕭百川 一、中 文摘要 四、研究方法 倒單擺車是使用加速計及陀螺儀，偵測其傾 4-1 、使用設備 斜角度、角加速度及平衡作用，結構簡單輕巧 倒單擺車 : 方便，現今科技及影像處理技術發達，常應用於 無人駕駛車輛、車牌辨識或工業檢測等，對未來 科技有非常大的幫助。本論文目的是結合倒單擺 車與影像辨識功能，使倒單擺車能追隨移動物 體。 本研究整合現有的倒單擺平衡車加上影像 辨識，利用CCD 放置在倒單擺車上，利用無線 電波回傳及時影像至電腦，於電腦中使用 OpenCV 之資料庫，將輸入之影像作二值化並取 HSV值，來偵測物體顏色並判別其位置，依照影 像判別的結果進行物體追蹤，再將控制命令由藍 圖一、倒單擺車實體圖 芽回傳至倒單擺車以控制其運動。 攝影機: 雖然現在平衡車 (Segway)漸漸普及，但研究 800萬畫素 倒單擺車與影像辨識的人並不多，而我們結合機 手動對焦 械與電腦在未來發展與運用上，不僅能跟蹤物體 影像感測器 CMOS 移動，還可以藉由平衡車兩輪易轉向的特性，做 探勘及空間狹小的救援行動。 二、前言 我們利用現有的平衡車技術結合影像辨識， 做出更多的研究組合，不只可以運用在研究上， 影像辨識也可運用在日常生活，例如：產品檢測、 盲人導航、無人駕駛等。 圖二、攝影機實體圖 三、研究目的 4-2 、倒單擺車原理 影像處理技術發達，常應用於無人駕駛車輛、 平衡車的運作原理主要是建立在一種被稱 車牌辨識或工業檢測等，對未來科技有非常大的 為「動態穩定」（Dynamic Stabilization ）的基本 幫助。本論文目的是結合倒單擺車與影像辨識功 原理上，也就是車輛本身的自動平衡能力。以內 能，使倒單擺車能追隨移動物體。 置的陀螺儀來判斷車身所處的姿勢狀態，通過儲 存在內部的算法，再經過微處理器計算，發出算 法所計算出的指令後，驅動馬達來做到平衡的效 果 (流程如圖) 。 圖五 、OpenCV標誌 圖三 、車體傾斜至平衡圖流程 4-5 、影像處理 4-3 、影像基本元素 影像處理有許多方法，本次研究是使用 影像是由像素形成，通常是以點或是方塊顯 OpenCV 之資料庫來判別物體顏色進行追蹤。擷 示出整張圖，每個方塊或是點的顏色值是由三原 取影像方法是使用 Wifi傳輸的攝影機，讀入影像 色 (RGB)圖 3.1呈現。電腦顯示模式圖像又分， 後進行前處理，影像直接從三原色 (RGB)中取其 每像素8位元 8bpp 、16位元 16bpp及 24位元 HSV即色相、飽和度、明度，以方便辨識物體顏 24bpp ，8bpp 為 0~255 共256色，只會呈現黑白 色，調整 HSV值可偵測不同顏色的物體。捕捉 色。 16bpp為216 共65,536色，又稱高彩色。24bpp 到辨識物體