平衡小车倾角测量.PDF

平衡小车倾角测量 在直立控制原理的章节中，我们学习到，完成小车的直立控制需要测量小车 的倾角和角速度。如图1所示。本节我们将介绍两种传感器来帮助我们完成这项 工作。 1 图 平衡小车直立控制原理图 1.线加速度传感器 角度的测量可以使用加速度传感器，加速度传感器有两种：一种是角加速度 计，另一种就是线加速度计，这边需要使用的是线加速度计。加速度传感器可以 测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。InvenSense公司推出的MPU6050 就集成了三轴加速度计，可以通过IIC接口同时输出三个方向上的加速度信号。 图2 MPU6050 理想情况下，我们只需测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出小车 的倾角。比如使用Y轴，或者X轴。小车静止的时候，只存在重力加速度，没有 运动加速度，此时X和Y轴都输出零。当小车有一定的倾角之后，g会在X轴或Y轴 有重力加速度分量，而且该轴倾斜的角度和重力分量的大小相关。因为我们使用 的是三轴的加速度计，所以可以使用atan2(y,x)函数更科学的计算倾角。 1 Angle_Y atan2(Accel_Y,Accel_Z)*180/PI (1) Angle_X atan2(Accel_X,Accel_Z)*180/PI (2) atan2(y,x)是表示X-Y平面上所对应的(x,y)坐标的角度,返回的是原点至点 (x,y)的方位角，即与 坐标系的x 轴的夹角，如图3所示。它的值域范围是(-Pi,Pi), 也就输出值要通过*180/PI转化为角度。 图3 三轴加速度表示角度 Accel_X、Accel_Y、Accel_Z分别表示重力加速度在该轴的分量。 似乎我们已经通过加速度计完成了角度的测量，然后通过差分求得角速度即 可。我们先看一下加速度计在实际运动时的输出，如图4所示。 图4 MPU6050加速度计实际输出 之前是分析是基于加速度计只测量重力加速度的前提下的，但是实际上，由 于运动加速度的累加，会影响角度测量的精度。下面简单分析运动所产生的干扰 信号。如图5所示。 2 图5 运动加速度对角度测量的影响 β为小车的倾角，在没有运动加速度叠加的理想情况下，Y轴加速度计测量 值 Accel_Y sinβ·g （3） 实际运动中小车的Y轴加速度计测量值 Accel_Y sinβ·g+cosβ·a （4） h 其中a为小车的运动加速度，由小车的角加速度 和行走的线加速度 组 a 1 成 a a h 1 h 为MPU6050到电机轴的距离，理论上把MPU6050安装的离电机轴越近越 好，这样可以减小运动角加速度对角度测量的影响，但是工程实践中，这样传感 器容易受到电机的影响导致稳定性下降。而且就算是避免了运动的角加速度，线 加速度也是无法避免的，所以无法彻底消除运动加速度对角度测量的影响。 2.角速度传感器 陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的 一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样