机械毕业设计（论文）-纸箱码垛机器人用气动夹具设计.doc

纸箱码垛机器人用气动夹具设计说明书 目录 摘要 1 Abstract 1 第一章 绪论 3 1.1机械手简史 3 1.2机械手分类 5 1.3 机械手的组成 8 1.4 应用机械手的意义 10 第二章 纸箱码垛机器人用气动夹具总体方案设计 12 2.1机械手的坐标形式与自由度 12 2.2 机械手的结构方案确定 13 2.3、机械手的主要参数的确定 14 2.4、机械手气路回路的设计 15 第三章 纸箱码垛机器人用气动夹具结构设计 16 3.1末端执行器（手部结构的设计） 16 3.1.2资料收集 17 3.2机械手手腕的结构设计 22 3.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 23 3.2.2回转气缸的驱动力矩计算 24 3.2.3手腕回转缸的设计计算 25 3.3手臂伸缩、升降、旋转气缸的校核计算 26 第四章 自动控制系统设计………………………………………………………29 4.1气动系统设计要求……………………………………………………29 4.2驱动系统设计方案……………………………………………………29 第五章 PLC控制系统设计…………………………………………………… …30 5.1PLC控制的优点………………………………………………………………31 5.2PLC的工作原理……………………………………………………………..32 5.3程序梯形图………………………………………………………………….33 5.4控制程序调试…………………………………………………………………34 结论 32 致谢 33 参考文献： 34 摘 要 气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序吸取的、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文主要进行了纸箱码垛机器人用气动夹具的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的吸取的、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。 关键词：气动机械手；气缸；气动回路；四自由度。 Abstract Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors. This article is mainly of the pneumatic manipulator the overall design, and pneumatic design. This mechanism of manipulator includes cylinders and claws and connectors parts, it can move according to the due track on the movement of grabbing, carrying and unloading. The pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow and direction of the compressed air to make it get the necessary strength, sp