基于多颜色空间分割的温室环境视觉导航路径信息提取-江苏农业科学.pdfVIP

— ２０２— 江苏农业科学　２０１７年第４５卷第１６期 王红君，陈　慧，岳有军，等．基于多颜色空间分割的温室环境视觉导航路径信息提取［Ｊ］．江苏农业科学，２０１７，４５（１６）：２０２－２０６． ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０１７．１６．０５０ 基于多颜色空间分割的温室环境 视觉导航路径信息提取 １ １ １ １，２ 王红君 ，陈　慧 ，岳有军 ，赵　辉 （１．天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室／天津理工大学，天津３００３８４；２．天津农学院，天津３００３８４） 　　摘要：针对温室小范围复杂作业环境中的农作机器人视觉导航路径信息的提取方法进行研究。该方法首先对红、 绿、蓝（ｒｅｄ、ｇｒｅｅｎ、ｂｌｕｅ，简称ＲＧＢ）颜色空间各分量算子重新组合比较，在ＨＳＩ（ｈｕｅ－ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ－ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ）色彩空间对 不同光照条件下各分量的均值和标准差进行比较，对图像的ＲＧＢ空间的各分量作差得到（Ｇ－Ｂ）、（Ｒ－