《机器人技术基础》Chpt6.pdf

第六章 轨迹规划  概念 机器人轨迹是指机器人运动过程中的位移、速度和加速度的时间历程或 序列。 轨迹规划是根据具体作业和任务的要求，预先计算好期望的运动轨迹。 轨迹规划可使编程简化，用户只需要输入首末轨迹端点和中间若干个路径点、 约束和简单描述，规划器解决运动过程中复杂的计算等细节问题。 轨迹规划可在关节空间中进行，也可在操作(笛卡尔，直角坐标)空间中进行：  关节空间中规划：规划每个关节的轨迹，一般将所有关节变量表示为时间 的函数，用关节函数及其一阶导数和二阶导数(速度和加速度) 描述机器人 预期的运动；  在操作(笛卡尔)空间中规划：规划末端执行器的轨迹，将末端执行器的位 姿、速度和加速度表示为时间的函数，而关节位置、速度和加速度由此通 过机器人逆运动学和雅可比导出。 轨迹规划中，常用几何概念“点”来称呼机器人的状态，可以包含关节 角、关节速度和加速度，例如在关节空间中指某个关节的起始角、或终止角； 1 机电工程学院 第六章 轨迹规划  概念 在操作空间中，起始点和终止点分别指末端执行器的起始位姿和终止位姿。 详细的轨迹描述不仅要给定起始点和终止点，往往还指定它们之间的中间点， 也叫路径点。此时，轨迹规划出了考虑路径约束外，还需考虑各路径点之间 的时间分配问题，即确定两个路径点之间的运动时间。 机器人的运动应当平稳，否则将加剧机械部件的磨损，引起振动和冲击， 降低系统的性能和寿命。为此，要求规划的轨迹连续和光滑，即不仅其描述 函数需连续，其一阶导数(速度) 甚至二阶导数(加速度) 也连续。 不同的作业对轨迹有不同的要求：  点位作业：(例如上下料和搬运) 需要定义和描述轨迹的起点和终点，即工 作坐标系的起始位姿T 和目标位姿T ，实现点到点(PTP)运动。 s g  曲线或曲面作业：(例如弧焊和打磨抛光)除了要定义和描述轨迹的起点和 终点外，还需指若干中间点(路径点，中间位姿) ，沿指定的路径运动(即 路径有约束) ，实现连续路径运动或轮廓运动。 2 机电工程学院 第六章 轨迹规划  概念 轨迹规划时往往还需考虑路径点上或附近是否有障碍物(即障碍约束) ， 路径必须避开障碍物。 根据路径约束和障碍约束，机器人的轨迹和控制方式可分为四类。 有障碍约束 无障碍约束 有路径约束 离线无碰撞路径规划+在线路径跟踪 离线路径规划+在线路径跟踪 无路径约束 位置控制+在线障碍探测和回避 位置控制 轨迹规划器的功能和输入 输出如图所示，其任务包括求 解变换方程、求运动学逆解、 进行插值运算，等。 3 机电工程学院 第六章 轨迹规划  概念 操作臂常用的轨迹规划方法有下列两种：  给出轨迹结点(插值点) 的位姿、速度和加速度的显式约束(例如连续性和光 滑性) ，轨迹规划器从某类函数(例如n次多项式) 中确定参数化轨迹，在满 足约束条件下对节点进行插值。约束设定和轨迹规划均在关节空间中进行。  用户给出路径的解析表达式(例如直角坐标系中的直线) ，规划器在关节空 间或直角坐标空间中确定一条轨迹来逼近预设的路径。路径约束在直角坐 标系中给定，而关节驱动器是在关节空间中控制的，因此首先需采用某种 函数逼近法将直角坐标路径约束转