机电液控制系统讲义5.doc

当，放大系数为100时，其闭环刚度特性曲线如图所示。 5.2.4 瞬态响应 由闭环传递函数，当系统输入为单位阶跃输入时，可求出 式中：， 系统瞬态响应如图所示 5.3系统误差分析 5.3.1系统稳态误差分析 由自动控制原理可知，单位反馈系统德文态误差为 其中 利用终值定理 可求得系统的稳态误差。也可以利用误差系数表示，将误差传递函数用台劳公式展开可得 式中 ， 对于本系统 ，，，， 可见提高有利于系统消除稳态误差。 5.3.2系统静态误差分析 静态误差分为动力机死区构静态误差、伺服阀死区静态误差、阀和放大器零漂静态误差、检测静态误差等。下面左一简单分析。 动力机构死区静态误差 设动力机构静摩擦力为，为了克服静摩擦力所需的压差增量为,由于液压缸泄漏和附加的流量为，（），为了产生附加流量所需的伺服阀电流为， ～由于静摩擦力引起的死区，这算为伺服阀输入电流。 引起的位置误差为 ～称为开环增益。～称为系统静态刚度。 伺服阀死区静态误差 阀死区电流设为，静态误差为 阀和放大器零漂静态误差 零票电流设为，静态误差为 检测元件静态误差 传感器误差直接反映在系统的输出上，设为 则总的静态误差为：。一般误差分配时，要求1/2系统允许的误差。 5.4典型电液位置伺服系统的特点 5.4.1系统的组成的特点 负载主要是惯性负载，弹性负载等于零。 伺服阀、伺服放大器、检测元件频带宽度远大于液压固有频率。 不加校正，利用液压动力机构固有特性可以满足系统性能要求。 5.4.2 开环频率特性 系统固有部分由比例、积分、二阶振荡环节组成 系统开环增益随伺服阀流量增益变化而变化，系统开环博德图幅频特性上下浮动。 二阶振荡环节阻尼比小，变化范围大。 设计时，以零位为设计工况点，这样，系统最小，阻尼比最小，最大，最不利于系统的稳定，这种设计思想是一种保守的设计思想，有利于整个系统在运行中的稳定。 由于阻尼比小，系统开环相拼裕量大，接近于90度，为保证系统有足够的稳定裕量，主要保证系统的开环幅值裕量。 5.4.3 闭环频率特性 系统频宽定义为（对应的频率值）： 5.5 具有弹性负载的电液位置伺服系统 5.5.1系统组成 被控对象：炮身管校直机。 动力机构数学模型 3、系统职能方块图 5.5.2系统传递函数 1、动力机构传递函数 式中 = 2、伺服放大器传递函数： 伺服阀传递函数 位移传感器传递函数 5、加法器 系统方块图为 5.5.3系统方块图的简化 设，，则系统方块图可以简化为 5.5.4开环传递函数 5.5.4特点 系统为零型系统，最低转角为。 与无弹性负载的动力机构系统相比较，无弹性负载系统中的积分环节变为低频惯性环节。 工作中，由于偏离零位引起的阀系数、变化，造成频率特性的变化。 （1）变化、的变化使幅频特性上下移动。 （2）的变化对系统特性有较大的影响，上升，增益下降，=上升， 不变，不变，上升。有利于系统的稳定。 （3）弹性负载的影响 上升，系统开环增益下降，上升，下降，上升，上升，有利于系统的稳定，但频宽下降，系统快速性变差。 5.6电液伺服系统的设计 5.6.1明确设计要求 系统用途 负载工况 工作条件 其它要求，可靠性、电源、成本等。 性能指标：精度、快速性、过渡过程品质。 5.6.2方案选择 选择合理方案、拟定系统大体结构、系统原理框图。 5.6.3静态计算 选择动力机构形式与参数，初步确定系统开环增以，选择检测元件，伺服放大器等。 5.6.4动态计算 1、列出各控制元件的方程，求出各控制元件的传递函数。 2、绘制博德图，求系统开环、闭环频率特性，给出幅值裕度和相角裕度。 3、完成系统仿真计算，分析系统动态性能。 4、计算系统稳态误差、静态误差，校核精度。 根据系统要求，确定系统校正装置，或改动系统动力机构参数。 5.6.5确定液压能源装置及能源参数 5.6.6调试与试验 可进行原理性模拟试验，半实物或实物试验。 某动力机构，，，，油缸运动为，求满足最佳匹配时的油缸面积和伺服阀流量。 解：， 有公式 某伺服阀，当时，，求当时的空在流量？ 解：由阀的静态方程 所以 某动力机构，当取时按最佳匹配求出，其他条件不变，现降低供油压力，重新设计此时的，阀空载流量比原阀大多少倍。 解：， 而，， 所以， 因为是在时的孔在流量，折算到时有 所以新阀的空载流量比原阀大倍。 液压控制系统总复习 第1章 绪论 传动系统与控制系统的主要区别 控制系统的组成 液压动力机构 液压控系统的分类 机～液、电～液、气～液 阀控系统、泵控系统 位置控制系统、速度控系统、力控制系统。 随动系统、恒值系统 特点 优点：功率～重量比、扭矩～惯量比大，频带宽，抗干扰能力强，润滑、散热性好。 缺点：加工精度高，成本高。泄漏，污染，液压源传输不太方便。 第2章 液压控制阀 2.1结