自控实验—二三阶系统动态分析.docVIP

实验二．二、三阶系统动态分析 一．实验目的： 1．学习二、三阶系统的电模拟方法及参数测试方法； 2．观察二、三阶系统的阶跃响应曲线，了解参数变化对动态特性的影响； 3．学习虚拟仪器（超抵频示波器）的使用方法； 4．使用MATLAB仿真软件进行时域法分析； 5．了解虚拟实验的使用方法。 二．实验设备及仪器 1．模拟实验箱； 2．低频信号发生器； 3．虚拟仪器(低频示波器)； 4．计算机； 5．MATLABL仿真软件。 三．实验原理及内容 实验原理： 1、二阶系统的数学模型 系统开环传递函数为 系统闭环传递函数为 2、 二阶系统暂态性能 ??(a) 延迟时间td: 系统响应从 0 上升到稳态值的 50% 所需的时间。(b) 上升时间tr: 对于欠阻尼系统是指 , 系统响应从 0 上升到稳态值所需的时间 ; 对于过阻尼系统则指 , 响应从稳态值的 10% 上升到 90% 所需的时间。 (c) 峰值时间tp: 系统响应到达第一个峰值所需的时间。???(d) 最大超调量σp ( 简称超调量 ) : 系统在暂态过程中输出响应超过稳态值的最大偏离量。通常以单位阶跃响应稳态值的百分数来表示 , 即 ???? ???????? ??? ?(e) 调节时间ts: 系统响应到达并不再越出稳态值的容许误差带±Δ所需的最短时间 , 即 ????? 通常取Δ为稳态值的 5% 或 2% 。调节时间又叫做暂态过程时间或过渡过程时间。 ????(f) 振荡次数N: 是指系统响应在调节时间 ts 的范围内围绕其稳态值振荡的次数。 1．二阶系统 其中： K1分别为1、5、10；K2=1；T1=T2=0.1s； 2．三阶系统 其中：K分别为1、5、10。 四．实验步骤 1．由模拟电路中参数变动可采用改变电阻或电容方式实现； 2．在模拟实验箱上按模拟电路接线，并组成测试系统； 3．输入信号采用阶跃信号，注意记录输出波形和有关数据（σ%，k，ts，N，tp）； 4．使用MATLAB仿真软件，重复上述过程并注意记录输出波形和有关数据。 五．实验结论 1．二阶系统参数及测试数据表(由输出波形得到) K2=1;除R2外其它电阻都为100ΚΩ，C2=1 uF。 K1 R2（ΚΩ） C1(uF) ts(s) N tp(s) σ% 1 100 1 0.4 1 0.22 5.69 5 500 0.2 0.24 2 0.09 20.6 10 1000 0.1 0.22 3 0.08 32.1 2. 三阶系统参数及测试数据表(由输出波形得到) 除R5外其它电阻都为100ΚΩ，C1=10 Uf,C3=1 Uf。 K R5（ΚΩ） C2(uF) ts(s) N tp(s) σ% 1 100 1 5.2 1 2.6 20.0 5 500 0.2 8.6 6 0.9 61.9 10 1000 0.1 /// /// /// 100 3. MATLAB仿真 程序： 二阶系统 K=1, Gc=tf(1,[0.01,0.2,2]); %系统的传递函数模型 step(Gc); [y,t]=step(Gc); [mp,tf]=max(y); %系统的最大峰值输出 cs=length(t); tm=max(t); %仿真最大时间 yss=y(cs); % 系统的稳态输出 sigma=100*(mp-yss)/yss %超调量ts tp=t(tf); %峰值时间tp %计算调节时间ts i=cs+1; n=0; while n==0 i=i-1; if i==1 n=1; elseif y(i)1.05*yss %选择5%的误差带 n=1; end end; t1=t(i); cs=length(t); j=cs+1; n=0; while n==0 j=j-1; if j==1 n=1; elseif y(j)0.95*yss %选择5%的误差带 n=1; end; end t2=t(j); if t2tp if t1t2 ts=t1 end elseif t2tp if t2t1 ts=t2 else ts=t1 end end sigma =4.4918 二阶系统 K=5, Gc=tf(5,[0.01,0.2,6]); %系统的传递函数模型 step(Gc); [y,t