理论力学复习2-运动学复习.pptVIP

1 1 [例8-7] 图示平行四边形机构中，曲柄O1A=O2B=48cm，AB杆中间固连一个圆环形细管，半径r＝24cm，管内有质点M按规律：s＝OM=3πt2cm运动。设曲柄的转动规律为φ= t，求当t=2s时，点M的绝对加速度。 r M O A B O1 O2 s φ 1 A C B aA aB 图示正方形板，已知A、B两点的加速度相等，aA = aB =a，求：板子的角速度和角加速度，点C的加速度。 [例-9] * 1 1 一．基本内容和基本公式： 1．点的运动 (1)矢量法 (2)直角坐标法 方向均由相应的方向余弦确定。 1 (3)自然法（轨迹已知时） 方向沿切线方向， 方向沿切线方向， 方向指向曲率中心 全加速度： 1 (4)点的合成运动 （牵连运动为平动时） （1）平动（可简化为一点的运动） 任一瞬时, 各点的轨迹形状相同, 各点的速度和加速度均相等 （2）定轴转动 2．刚体的运动 匀速转动：?=常量 n的单位：rpm 1 定轴转动刚体上一点的速度和加速度：（角量与线量的关系） 全加速度： (3)平面运动（平动和转动的合成） 为图形角速度 基点法：（A为基点） 平面运动时刚体内的速度： 1 ??α 分别为图形的角速度，角加速度 投影法： 瞬心法： P点为图形的速度瞬心， 与?一致 其中： 平面运动时刚体内的加速度： 1 三．解题步骤．技巧及注意的问题 1.分析题中运动系统的特点及系统中点或刚体的运动形式。 2.弄清已知量和待求量。 3.选择合适的方法建立运动学关系并进行求解。 各种方法的步骤,技巧和使用中注意的问题详见每次习题课中的总结。 1 [例2] 曲柄机构带动平台MN作往复运动, 曲柄OA= l = 100mm 转速 n=60 rpm, AB=300mm, 轮O1,O2与平台和地面均无相对滑动, 图示时OA? O1O2 。 求此时平台的速度与加速度。1 解: OA作定轴转动; AB,轮O1,轮O2均作平面运动;杆O1 O2 , 平台MN均作平动。 研究AB： 图示时作瞬时平动, 因此?AB=0 , [例2] 曲柄机构带动平台MN作往复运动, 曲柄OA= l = 100mm 转速 n=60 rpm, AB=300mm, 轮O1,O2与平台和地面均无相对滑动, 图示时OA? O1O2 。 求此时平台的速度与加速度。 1 研究杆O1O2， 以O1为基点， 研究平台，由于平台与轮O1， O2接触处无相对滑动，所以 研究轮O1，P1为其速度瞬心 α1 1 画出图示作平面运动构件的速度瞬心的位置以及角速度转向（各轮子均为纯滚动）． (1) 轮O作平面运动， P１为其速度瞬心，?O (2) 杆AB作平面运动 P2为速度瞬心， ?AB (1) 轮C作平面运动， P1为速度瞬心，?C (2) BD作平面运动， P2为速度瞬心，?BD (3) AB作平面运动， P3为速度瞬心， ?AB [例] [例8-10] 曲柄OA= r，以匀角速度ωo转动，BC=DE，BD=CE=l。求图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 60° 30° D E A B C O ω ωO α 解：角速度 DBCE为平行四边形，所以BC杆作平动。 动系固结在BC杆上，套筒A为动点。 绝对速度: va=rωO va ve vr va ve vr vB ve= vr = va =rωO vB =ve=rωO 60° 30° D E A B C O ω ωO α 角加速度： A点绝对运动作匀速圆周运动；相对运动为直线运动；B点作圆周运动。 其加速度方向如图； A y 30° 30° 60° ？ ？ √ √ 将 在y轴上投影： A y 30° 30° 60° 30° BD杆的角加速度： （隐含正号，方向假 设正确） 直杆AB在半径为R的圆弧槽带动下可上下运动，图示瞬时，θ=30°，圆弧槽具有速度v和加速度a，求该时刻杆AB的速度和加速度。 [例] R A B θ v a ve vr va ar ar ae aa θ θ ξ η τ n 在η轴上投影： vC (1) x′ y′ 已知：速度v和加速度a。求减速顶AB下降的速度、加速度和减速顶对于轮子的相对滑动速度与角θ的关系。 [题9-30] θ C B a A v 解：取AB杆的A点为动点，动坐标系固定在轮子上。 ω A点的绝对运动是直线运动；相对运动轨迹是圆周，牵连运动是平面运动。 va vr vAC 将（1）式在y′轴上投影： 加速度： 将（1）式在x′轴上投影： （即方向与AB杆的速度方向相反） 练习8. 60° A