一种带有实时视觉特征学习的自主发育机器人探索.pdfVIP

第 卷 第 期 复 旦 学报 （自然科学版） 44 6 Vol . 44 No. 6 年 月 （ ） 2005 12 Journal of f udan university Natural science Dec. 2005 文章编号： （ ） 0427-7104 2005 06-0964-07 一种带有实时视觉特征学习的 自主发育机器人探索 高 颖，陈东岳，张立明 （复旦大学 电子工程系，上海 200433 ） 摘 要：能根据实时的环境如人一样进行自主发育学习是近年刚刚提出的、根据生物和认知的原理的一个新思 想，因提出的方法复杂度高，所需的机器人平台的要求也比较高，在研究了增量获取特征和自主发育算法的基础 上，把视觉特征抽取和自主发育结合在一起，通过一定的简化，形成能在简单的平台上实现的简化系统. 经实验 模拟证实该系统能够实时抽取视频图像的特征并实现移动机器人对环境的主动辨别和认知. 关键词：机器人视觉；直观无协方差增量主元分析；分级判别回归；自主心智发育 中图分类号： ； + 文献标识码： TP 181 TP 242 . 6 2 A 机器人发展经历几十年，从早期机械控制到现在具有简单识别能力的智能机器人，离人的真正智能还 很远，尤其是机器人与人的视觉相差更远，大多数带摄像系统的机器人只能识别颜色. 因此，各发达国家都 在进行具有真正视觉和智能的机器人研究. 现有的智能开发方法可分为：“基于知识”的，直接对机器人编 ［］ 1 程完成一定任务；“基于学习”的，通过特定目标学习让机器人完成对应任务；“基于行为”的 ，面对复杂 环境，机器人通过与环境相互作用完善其智能 以上方法都有共同的局限：基于特定任务，一旦任务目标改 . 变，就必须对机器人重新编程 而实际应用中，外界因素难以估计，只能完成特定任务的系统无法面对永不 . 确定的外界. 如何实现“类人”的智能机器人，使它拥有人的思维推理方式、综合处理各种感觉信息的能力， ［］ 2 是目前尚未解决的问题. 1998 年T. Gomi 提出人工生命的概念，利用“进化”的群体模型 ，遵循生物的演 化规律，从十分简单的自主系统渐渐构筑更复杂的智能系统，这给机器人的发展提供了新概念，但它只能 ［］ 3 令群体系统进行进化. 1996 年J . weng 首先提出机器人智能自主“发育”的思想 ，并在机器人上进行了初 ［］