基于单目视觉的移栽钵苗叶片朝向的调整方法-IngentaConnect.PDF

第 30 卷 第 14 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.14 26 2014 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2014 基于单目视觉的移栽钵苗叶片朝向的调整方法 1,2 1 1※ 1 杨振宇 ，张文强 ，李 伟 ，陈 英 （1. 中国农业大学工学院，北京 100083 ； 2. 山东理工大学机械工程学院，淄博 255049 ） 摘 要：为解决钵苗移栽时叶片朝向一致的问题，研究单目视觉钵苗叶片的调向方法。首先，均隔 8°提取钵苗旋 转 1 圈视频中的 45 帧图像作为目标对象，对每帧图像依次采用灰度变换、阈值分割和细化等算法进行图像处理 后，将 8 邻域中只有一个与其灰度值相同的中心像素判定为叶片末梢尖点（兴趣点）。然后，通过平滑相似度函 数将兴趣点路径跟踪问题简化为对前一帧兴趣点的临近位置均值移位搜索的最大相似度；根据跟踪对象运动矢量 方向和速度的连贯性，通过最小化函数从临近位置内存在的多个兴趣点中筛选出目标兴趣点；采用最小化接近一 致性代价幻影点函数产生一个帧间幻影点代替因叶片相互遮挡可能丢失的兴趣点。依次根据各帧图像的多个叶片 兴趣点获得其相应跟踪路径和对应方位。最后，将叶片兴趣点中存在最大横坐标值的一对对称兴趣点作为目标， 当其中一个兴趣点处在最大横坐标位置时，根据另一个兴趣点的当前位置确定钵苗顶杆的调整转角 θ/2 ，将叶片 朝向调整到与横轴平行后完成调向。试验结果显示，50 株钵苗的最小、最大调向偏差值分别为 1.51°和 25.31° ， 94%的调向偏差值小于 15°。钵苗叶片调向方法可以满足钵苗移栽机的叶片调向要求。 关键词：移栽；图像处理；机器视觉；叶片调向；关键帧提取；兴趣点跟踪 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2014.14.004 中图分类号：S126 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2014)-14-0026-08 杨振宇，张文强，李 伟，等. 基于单目视觉的移栽钵苗叶片朝向的调整方法[J].农业工程学报，2014，30(14)： 26－33. Yang Zhenyu, Zhang Wenqiang, Li Wei, et al. Monocular vision-based method for direction adjustment of transplanting potted-seedling leaves[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2014, 30(14): 26 －33. (in Chinese with English abstract) 上[21]，提出了一种单目视觉钵苗叶片朝向的调整方 0 引 言 法。在钵苗移栽机上由钵苗顶升旋转机构将钵苗顶 钵苗移栽是工厂化钵苗自动化生产线中一个 升后旋转 1 圈，采集移栽钵苗旋转视频，均隔提取 重要的部分，目前钵苗移栽还是以人工操作方式为 视频关键帧序列，对每帧图像依次采用灰度变换、 主，随着钵苗的市场需求不断增加，人工钵苗移栽 阈值分割和细化等算法进行图像处理后，根据像素 存在工作效率低、劳动强度大、用工成本高等问题， 8 邻域提取叶片末梢尖点（兴趣点），根据帧间兴趣 采用智能机械化方式移栽钵苗是大势所趋。机器视 点的临近位置均值移位搜索判断最大相似度方法、 觉技术已广泛应用于作物品质