伺服系统).docVIP

1 绪论 随着科技的发展和生产的需要，数字交流伺服系统特别是永磁交流伺服系统已广 泛应用于数控机床、机电一体化、机器人、柔性制造系统、汽车、电子办公自动化等高科技领域，生产过程对伺服系统提出了高速、高精度和高可靠性的要求。这样就对作为伺服系统主要环节的电机伺服控制器的硬件、控制算法以及系统的实时性、可靠性和动态性能方面提出了更高的要求。人们采用各种现代控制理论和新的功能强大的电子元器件来提高伺服系统的性能，以期能满足应用的需要[1]。 1.1 伺服系统的发展历程 电机控制系统按照驱动电机的类型主要分为直流传动系统和交流传动系统。在70年代直流伺服电机己经实用化了，在各类机电一体化产品中，大量使用着各种结构的直流伺服电动机。传统直流电动机采用的是机械式换向且存在电刷，使其在应用过程中面临着以下一些难以克服的缺点[2][3][4]: (1）维护工作量大、维护成本高； (2) 使用寿命短、可靠性低； (3) 结构复杂、体积大、转动惯量大、响应速度慢； (4) 易对其它设备产生干扰、现场环境适应能力差； 从而极大地限制了其在高精度、高性能要求的伺服驱动场合的应用。而交流传动系统的执行机构一般采用感应电机和同步电机。感应电动机，特别是鼠笼型异步电动机一直是传统驱动系统的执行元件，其结构简单、价格便宜、效率较高，但存在着散热和参数容易波动等问题。感应式异步伺服电动机制造容易、价格低，不需要特殊维护。但控制上采用矢量变换控制，因而系统比较复杂。转子电阻随温度变化而影响磁场定向的准确性。同时，低速运行时发热比较严重，而低速运行又往往是机床进给机构经常所处的运行状态。这种类型的交流伺服系统容易进行弱磁控制，实现高速运行，这是一个显著的特点。在交流伺服系统的发展初期，感应式异步电动机交流伺服系统曾一度得到发展和应用，但由于存在上述一些问题，这种系统在机床的进给机构驱动中并未得到普遍的应用。 与感应电机相比，由于永磁同步电机具有结构简单、体积小、效率高、功率因数高、转矩电流比高、转动惯量低、易于散热及维护保养等优点特别是随着永磁材料价格的下降、材料磁性能的提高，以及新型永磁材料的出现，在中小功率、高精度、高可靠性、宽调速范围的伺服系统中以永磁同步电机作为执行机构是越来越多，其应用领域逐步推广，尤其在航空、航大、数控机床、加工中心、机器人等场合已获得广泛的应用。 1.2 永磁同步电动机交流伺服系统概述 在变频电源出现以前，中小功率的调速系统中很少采用同步电动机。这主要是因为与异步电动机不同，同步电动机不能在电网电压下自行起动，静止的转子磁极在旋转磁场的作用下，平均转矩为零。尽管知道变频电源可解决同步电动机的起动和调速，但在70 年代以前，变频电源是无法得到的装置，实现同步电动机调速系统的工业应用是极其困难的。虽然在大功率范围内有同步电动机运行的情形，但这往往是用来改善大企业的电网功率因数[4]。现在科学技术的发展改变了上述的情况，从而推动了永磁同步电动机的发展与应用。 目前永磁材料有铝镍钴、铁氧体和稀土永磁体三大类。其中稀土永磁体又分为第一代钐钴1:5，第二代钐钴2:17 和第三代钕铁硼。铝镍钴是三十年代研制成功的永磁材料，虽具有剩磁感应强度高，热稳定性好等优点，但矫顽力低，抗退磁能力差，而且要用贵重的金属钴，成本高[5]。这些不足大大限制了它在电机中的应用。铁氧体磁体是本世纪五十年代初开发的永磁材料，其最大的特点是价格低廉，有较高的矫顽力，不足之处是剩磁感应强度和磁能积都较低。钐钴稀土永磁材料在六十年代中期问世，它具有铝镍钴一样高的剩磁感应强度，矫顽力比铁氧体高，但钐稀土材料价格较高。80 年代初出现了钕铁硼稀土永磁材料，它具有高的剩磁感应强度、矫顽力和磁能积，这些特点特别适合在电机中使用。当时的不足是温度系数大，居里点低，容易氧化生锈而需涂覆处理。但经过近年来的不断改进提高，这些缺点大多已经克服。现钕铁硼永磁材料最高的工作温度已可达180°，一般也可达150°，已足以满足绝大多数电机的使用要求。 在同步电动机中用永磁体取代传统的电励磁磁极的好处是：简化了结构，消除了转子的滑环、电刷，实现了无刷结构，缩小了转子体积，同时由于省去了励磁直流电源，也消除了励磁损耗和发热。对于目前的永磁交流伺服，高性能电力半导体开关器件组成的逆变电路是其控制系统的必不可少的功率环节。因此严格的讲，永磁同步电动机是一个电动机控制系统，属于自控式变频同步电动机调速系统。事实上，自控式变频同步电机调速系统可分为两大类：一类是大、中容量的晶闸管自控式变频同步电动机，通常称为负载换相同步电动机调速系统；另一类是小容量的永磁同步电机自控式变频系统[3]。后者根据电动机反电势的波形形状又可分为两类：梯形波电动机和正弦波电动机。它们的共同特点是定子电流的通断受转子上的位置传感器控制，不