机器人技术(2015江南大学)2-第二章 数学基础.pdf

Robot Technology Jiangnan University The School of Mechanical Engineering (智能机器人与智能检测技术中心) Fang Juan （方娟） TEL QQ：985153348 1 第二章 数学基础 （2015版本) 机器人技术 第二章 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 2.2 坐标变换 2.3 齐次坐标变换 2.4 物体的变换与逆变换 2.5 通用旋转变换 2.6 小结 机器人技术 z §2.1 位置和姿态的表示 A §2.1.1 位置（position）描述 AP pz   yA P x px py A   P  P (2.1)  y    P x z A   §2.1.2 方位（orientation）描述 A A A A B R [ xB y B zB ] (2.2) iB r r r  i .i i .j i .k  11 12 13 A B A B A B     r r r j .i j .j j .k  21 22 23   A B A B A B  k jB r r r  k .i k .j k .k   31 32 33   A B A B A B  A j 4 A iA 第二章数学基础 §