机电控制课件 北航303 第四章 4.1-4.3.pdf

机电控制系统 Mechatronic Control Systems (Electro-Mechanical Control Systems) 主讲: 李运华,高元楼 开课单位: 北航303 2012-10-25 1 第4章 机械传动与机电动力机构 基本概念 机械传动的特性与控制方法 电气动力机构 液压动力机构 机械装置设计 2012-10-25 2 4.1 基本概念 机械传动装置 传动 （Transmission ）：指动力的传输和运动的传递。 机械传动装置：指通过机械方式完成力及运动变换的 装置。 机电动力机构 指通过改变调节信号实现功率放大和能量转换的由功 率放大与转换元件和执行元件所组成的控制负载运动 的装置 三端口，功率放大和能量转换，控制负载运动 机电动力机构的分类 – 电气动力机构 – 液压动力机构 – 气压动力机构 2012-10-25 3 4.2 机械传动装置与特性控制方法 • 摆: 计时, 测量转动惯量等 • 带传动: 传递平行轴之间的传动, 定中心距情况下调节传 动比 • 齿轮传动，凸轮传动 特性控制方法：通过机械方式实现传动规律或传动参数的控 制，如凸轮轮廓、改变传动比等 张衡的侯风地动仪: 摆的运用,小摆角稳定,大摆角不稳定 优点:机构简单、 动作可靠 缺点:不灵活,加工 复杂 2012-10-25 4 4.2 机械传动装置与特性控制方法 • 有级改变传动比，如：变速箱的档位调节 • 无级改变传动比，如：V带无级变速传动， 原理：中心距不变前提下，通过在轴向改变两 个半带轮距离来改变半径比值 （调节传动比） 低速档位：i大，减小主 i=r2/r1 动轮半径，增加从动 r 1 轮半径； 高速档位：i小，增加主 动轮半径，减小从动 轮半径； r 2 2012-10-25 5 4.2 机械传动装置与特性控制方法 实例：通过发动机控制和无级变速装置复合，可以实现 车辆的最佳经济性控制。 输入：负载情况，油门；决策：最佳转速 N: natural 调节传动比，使实