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2017-10-07 发布于湖北
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测量数据处理理论与方法-4

测量数据处理理论与方法（现代测量数据处理理论）黄海兰黄海兰武汉大学测绘学院 2015年12月13 日武汉大学测绘学院孙海燕第四章动态线性系统的卡尔曼滤波第第一节节连续线性系统的数学模型连续线性系统的数学模型一、连续线性系统的状态方程与观测方程 1、例：对卫星角位置的观测记角位置为记角位置为XX 1((tt)) ，则则 dX (t) 11 XX 1((tt)) XX 2 ((tt)) dt dXdX 2 ((tt)) X 2 (t) Ω(t) dt 记记：则则： ⎡X 1(t)⎤ ⎡X 1(t )⎤ X (t) ⎢ ⎥ X (t ) ⎢ ⎥ ⎣⎣XX 2 ((tt))⎦⎦ XX ((tt )) ⎣⎣ 2 ⎦⎦ 武汉大学测绘学院黄海兰第四章动态线性系统的卡尔曼滤波于是有微分方程：用用一个具有随机初始个具有随机初始状态的向量微分方程来描述来描述 X t 00 11 ⎡⎡ (( ))⎤⎤ 00 ⎡⎡ ⎤⎤ 1 ⎡⎡ ⎤⎤ X (t) ⎢ ⎥+ Ω(t) 状态方程 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (( )) 0 0 X t 1 ⎣⎣ ⎦⎦⎣⎣ 22 ⎦⎦ ⎣⎣ ⎦⎦ （（动态方程动态方程））设角位置观测值为L (t) ，观测噪声为Δ(t) [ ] L (t) 1 0 X (t) +Δ(t) 观测方程（（输出方程输出方程）） ⎡X 1(t)⎤ X t (( )) ⎢⎢ ⎥⎥ ⎣⎣XX 2 ((t))⎦⎦ 观测向量观测向量L (t) 与状态与状态向量X (t) 之间的函数