第三章(二) 典型数字控制器设计--最少拍数字控制器(全).pdf

第四章(二) 典型数字控制器设计 --最少拍数字控制器(1) 2014-2-26 1 主要内容： 数字控制器的离散化设计步骤 最少拍数字控制器的设计 最少拍有纹波控制器的设计（前文总结） 最少拍无纹波控制器的设计 2014-2-26 2 前言 数字控制器的直接数字设计方法，就是根据对系统控制 性能的要求，应用离散控制理论，直接设计数字控制器。离 散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是 根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控 制规律和算法。 Φ(z ) R *(s) G(z ) Y *(s) R (z ) E *(s) U *(s) −Ts Y (z ) E (s) 1−e D (z ) G (s) R (s) - E (z ) U(z ) s p Y (s) B (s) 2014-2-26 3 前言 2014-2-26 4 数字控制器的离散化设计步骤 2014-2-26 5 数字控制器的离散化设计步骤 2014-2-26 6 最少拍数字控制器设计--设计最少拍控制系统时要考虑的问题 最少拍控制系统是在最少的几个采样周期内达到在采样 时刻输入输出无误差的系统。显然这种系统对闭环脉冲传递 函数Φ(z)的性能要求是快速性和准确性。 因此利用直接数字设计法设计最少拍控制系统时，要考虑 以下几点： 系统以最快的速度达到稳态。 对于特定的参考输入信号，到达稳态后，系统在采样时刻 精确实现对输入的跟踪。 D(z)应该是物理可实现的。 闭环控制系统应是稳定的。 2014-2-26 7 最少拍数字控制器设计--闭环脉冲传递函数的确定 下面依次根据以上要求得出最少拍控制系统闭环传递函 数Φ(z)应具有的形式，进而设计出控制器D(z)。 2014-2-26 8 最少拍数字控制器设计--闭环脉冲传递函数的确定 2014-2-26 9 最少拍数字控制器设计--闭环脉冲传递函数的确定 2014-2-26 10 最