轮式起重机起重作业闭式液压驱动与控制系统研究3_.pdf

第三章 闭式卷扬液压系统的分析与功能设计 第三章 闭式卷扬液压系统的分析与功能设计 3.1卷扬液压系统工况分析 起重机是执行吊重作业的主要设备，准确分析其液压系统工况是进行 卷扬液压系统功能设计的前提。通过对液压系统工况的分析，可以明确负 载情况、控制对象、控制内容及控制要求，为液压系统功能的合理设计提 供依据。 1）负载特性分析。负载特性是负载运动时所需克服的阻力与负载本 身的位置、速度及加速度之间的关系。在求负载特性时，需要知道负载的 类型及负载的运动规律。摩擦负载包括静摩擦力、干摩擦力和粘性摩擦力。 其中静摩擦力是负载静止并有运动趋势时所表现出的阻力，一旦负载开始 运动便可忽略不计；干摩擦力和粘性摩擦力或者是两者的组合，是必须考 虑的负载特性。干摩擦力主要由运动副的结构及材料性质所决定的力。 卷扬系统的负载主要由吊具的重量、钢丝绳与滑轮组的摩擦负载和 重物的重力组成。卷扬马达通过机械传动与负载相连，即通过行星齿轮减 速箱驱动负载，为了进行匹配计算，需要将负载惯量、负载阻尼和负载刚 度等折算到卷扬马达的输出端，得到一个等效负载模型。 2）工况特点分析。卷扬系统的功用是起重作业，即吊起重物进行起 升和下降。当高速起升额定载荷的重物时，负载功率最大，如超过发动机 功率则需进行功率限制；当进行重物下落时，由于自重的作用，需对下降 速度进行限制，此时发动机受到负扭矩作用。通过控制液压系统的压力和 [24] 流量，达到控制重物大小和速度的目的 。 起重过程中力的平衡方程式为 -1) 式中:F——钢丝绳拉力; ——n倍率 ——P重物重力; ——Ga吊具重量。 综上所述，卷扬系统工况兼有高压小流量重载低速和低压大流量轻载 高速的情形。因此卷扬系统要求流量可控、速度适应范围大，工作平稳可 靠，要求对发动机进行功率适应。 3.2 QAY200起重机闭式卷扬液压系统的设计计算 3.2.1液压动力元件的输出特性 液压动力执行元件的输出特性是在稳态情况下，执行元件的输出速 18 吉林大学硕士学位论文 度、输出力与手柄的输人位移（摆角）三者之间的关系。其中手柄的输入 位移是给定输入量，执行元件的输出速度和输出力是手柄输入位移量的函 数。假定动力元件是理想的，将静态特性中的负载流量除以马达的排量， 负载压力乘以马达的排量，就可以得到动力元件的输出特性。 在设计动力元件时，通过调整这三个参数，使与负载要求相匹配。通 常负载特性是设计者预先确定的，所以匹配的工作主要是设计和选择动力 元件的参数。一般是先选择供油压力，然后确定马达的排量，再确定手柄 输人信号与对应的泵排量之间的关系，使动力元件能够产生与负载要求相 匹配的输出特性。 选择供油压力时，采用高压系统的主要优点是，在相同的输出功率条 件下，压力选得高，流量可以小，结构的尺寸小、重量轻。例如，某类系 统，当使工作压力从21MPa提高到28MPa时，液压系统重量可以减少5％ 以上。另外，采用高压系统，压缩容积变小，固有频率提高，可提高系统 的响应速度。但提高工作压力会使泄漏增大，增加温升和功率损失；元件 的加工精度提高，成本增加；噪声随压力提高而增大，元件寿命降低，维 护比较困难。从高压所带来的问题方面考虑，在各种允许的情况下，适当 以降低压力使用，有利于延长元件和系统的寿命，有利于减小泄漏，降低 温升，减小功率损失，在一般的闭式系统中，通常选取供油压力为 30～ 35MPa比较合适。供油压力的最后选定，应与动力执行元件规格相配合， [32] [52] 并与系统其他元件的额定压力相适应 。 3.2.2液压动力执行元件与负载的最佳匹配 如果动力元件的输出特性曲线不但包围负载轨迹，而且动力元件的 最大输出功率点与负载的最大功率点相重合，就认为动力元件与负载是最 佳