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CAN 通信使用说明 本文档主要介绍，CAN 通信的使用方法。 关键词：KVASER、CANMOON、CANA （CANOPEN ）、CANB （CAN2 ）。 1．KVASER 的作用及使用方法 KVASER 是一种USB 转CAN 的编程电缆, 电缆上的USB 口与本地计算机上的USB 口相接， 电缆上的CAN 口和控制器CAN 口连接。通过电缆我们可以把本地计算机上编写好的程序下载到 控制器中。可通过KVASER 编程电缆监视控制器程序运行状况，在线调试程序。 KVASER 驱动的安装：使用KVASER 时，需要在计算机上安装驱动程序。 打开Kvaser_Drivers 软件包。里面有关于KVASER 的各种安装软件。 这里我们选择安装Drivers 和CANKing （用于设置和监视CAN 通信有关的参数）即可。 一般安装时，先安装Drivers 再安装CANKing。 安装Drivers 时这里需要说明下，对于计算机使用不同的操作系统需要安装相应的驱动程序。 安装程序分为XP 、98 。用户根据自己使用的操作系统选择安装即可。 安装CANKing 只需要打开软件包，双击执行下面程序即可。 2 ．CANMOON 的作用及使用方法 CANMOON 是用做配置EPEC 类控制器CAN 总线网络接点及监控通信参数的软件。CAN 总线中接点的ID 号、主从关系、通信速率等参数均在此软件中设置。 我们现在使用最新版本的CANMOON 版本为1.8 版. 注:在使用CANMOON 进行参数配置时,我们必须先做一些工作.CANMOON 软件包需要系统动态 链接库文件的支持,我们必须将此文件复制拷贝到window 操作系统的 SYSTEM32 目录中,这样我 们才能打开CANMOOM 软件,否则我们将无法打开CANMOON 软件。 配置文件在打开CANMOON1.8 软件包如下图所示: 拷贝配置文件到 SYSTEM32 中，我们便能使用 CANMOON 软件。鼠标双击上图所示的 CANMOON.EXE.进入运行程序. 主界面如下图所示: 窗口画面由工具栏(左上) 、功能按钮（下底）、状态显示窗口（左部分为命令码窗口，右半部分为 数据显示窗口）等部分组成。 工具栏 CanSettings:在这里我们设置CAN 总线通信速率，通信驱动的类型等。 一般CAN 通信波特率我们选择250KBps ，驱动使用Kvaser 。这里我们使用默认值即可。 Tools:这里可以组态设置关于节点的参数；读输入、输出过程映象区及中间过程映象区数据，修 改输出及中间过程映象区数据；扫描总线上节点；下载、上载控制器参数数据等功能。 点击Tools 下拉菜单中Configure module，我们进入配置节点参数对话框。这里需要说明的，必须 框图中的节点号为当面需要配置修改参数的节点号，我们才能进入模块配置对话 框。否则将无法进入模块参数配置对话框。 要知道我们需要配置修改的PLC 的节点号，我们可以选择Scan nodes 按钮先对联机的在CAN 总 线上的PLC 进行节点扫描。扫描结果显示在主窗口右边。本例子总线上有两个节点1 号和4 号。 根据扫描结果，选择我们需要重新配置的节点。 在ID 号栏中填写节点号后，我们可以对总线上节点进行重新配置。模块配置窗口如下： 在此栏中我们可以从新设置本PLC 在总线上节点的ID 号、终端电阻的有无、通信速率、主从配 置、通信过载处理方式等。依据系统设计要求，依次填入数值，OK 保存，断电后重新上电，新 的配置参数生效，这时新的节点号及其相关参数被写入当前的PLC 中。 （此处只需要设置Node ID ，波特率，节点的主从状态，其他参数不需要设置。） 点击Tools 下拉菜单中Read input memory 或Read output memory 我们可以读取输入、输出存储区 的数据。此数据为当前控制器中存储器中的数据，我们可以再次监视对应输入、输出区的数值。 点击Tools 下拉菜单中Change parameter values、Change output memory、Change memory area 我们 改变参数值、输出存储区数据值、记忆区值。这里对于我们调试程序，赋值有用。 在地址中填写需要修改的地址区，赋值栏里输入