机器人碰撞后恢复方法.ppt

* 先在SPS软件上将任务取消，再将机器人夹钳两侧挡条拆下。 2.将机器人控制器上此旋钮从自动调成手动， 让机机器人处于手动状态。 3.检查各急停开关的状态是否正常，确定各急停开关都为拉起的状态。 机器人碰撞后恢复方法： 4.清除报警栏信息，直接点击报警右下侧的，确认或全部确认。 （确认：为单一的逐条确认 全部确认：为一次性全部确认） 5.点击如图所示所指的按钮选择成 用加减键移动机器人。 6.点击如图所示所指的按钮选择成 按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或者暂停键被按，程序也将停止 . 7.左手按下所指的按钮，常按直至屏幕指示灯 I 显绿。 8.屏幕 I 指示灯 I 显绿后屏幕右侧出现A1 + - 到 A6 + - （A1到 A6 为对应机器人各轴。 + - 表示各轴运行。） 9.手动将机器人移出碰撞的位置。 10.将机器人由手动状态打回自动状态。 11.点击如图所示所指的按钮选择成 12.点击如图所示所指的按钮让指示灯 I 显绿。 *