类人足球机器人控制系统的设计与实现.pdfVIP

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2018-05-08 发布于福建
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类人足球机器人控制系统的设计与实现.pdf

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( ) 第 9卷第 1期江南大学学报自然科学版 Vo l. 9　N o. 1 　　　　　　 2010年 2 月 Journa l of J ian gnan Un iver sity( Na tura l Sc ien ce Ed it ion) 　　　 Feb. 　2010 类人足球机器人控制系统的设计与实现胡金东 , 　刘国栋 , 　程南瑞 (江南大学通信与控制工程学院 ,江苏无锡 2 14 122) ( ) 摘　要 :基于机器人复杂的决策控制和步态管理 ,采用了个人数字助理 PDA 和数字信号处理器 (D SP) 组合 ,并以 W indow sM ob ile作为软件平台。具体分析了控制系统的硬件设计和软件设计方法。真实环境中的实验及比赛结果证明 ,该控制系统可以实现机器人的复杂控制。关键词 : 类人机器人 ;主控制器 ; 运动控制卡中图分类号 : TP 242. 6 文献标识码 : A 文章编号 : 167 1 - 7 147 (20 10) 0 1 - 0056 - 05 D e sign an d Im p lem en ta t ion of Hum an o id Soccer Robo t HU J indong, 　L IU Guodong , 　CH EN G N anru i ( Schoo l of Comm un ication and Con tro l Engineering, J iangnan U n iversity, W uxi 2 14 122 , Ch ina) A b stra c t: The p ap er p re sen ted a nove l de sign and imp lem en tation of hum ano id soccer robo t, W e u se a com b ination of the p ersona l d igita l a ssistan t ( PDA ) and the d igita l signa l p roce sso r (D SP) in view of the comp lex dec isionm ak ing con tro l and ga it m anagem en t. Th is de sign u se s W indow s M ob ile a s softw are p latfo rm. The p ap e r p ropo sed the ha rdw are de sign of the con tro l sy stem and softw are de sign m e thod. The p hy sica l exp erim en ts in the lab environm en t and re su lts in actu a l comp etition s p roved that the robo t con tro l sy stem can accomp lish comp lex con tro l. Key word s: hum ano id robo