实验三、超前一滞后校正。陈院梅1262.docxVIP

实验报告学号：201110401262　　姓名：陈院梅　　　成绩：　　　　　　实验名称：频率法串联校正实验目的：(1) 理解串联超前校正、串联滞后校正、串联超前-滞后校正的作用。(2) 掌握串联超前校正、串联滞后校正、串联超前-滞后校正的用途。(3) 熟悉频率法校正的方法和过程。(4) 熟悉利用matlab进行计算机辅助设计和分析的方法。实验要求：(1) 一人一机，独立完成实验内容。(2) 根据实验结果完成实验报告，并用A4纸打印后上交。时间：2013年11月21日地点：信自楼234实验报告：一、设一单位负反馈控制系统，如果控制对象的传递函数为：，试设计一个串联超前校正装置。要求：①相角裕度≥45。；②当系统的输入信号是单位斜坡信号时，稳态误差ess≤0.04；③取C=1μF时，确定该串联超前校正装置的元件数据，并画出该装置的结构图；④绘制出校正后系统和未校正系统的Bode图及其闭环系统的单位阶跃响应曲线，并进行对比。(提示：稳态误差ess≤0.04 — 取kv=1/ess=25，k0=8000 )程序：校正前开环频率特性程序：num=8000;den=conv([1,0],conv([1,4],[1,80]));G=tf(num,den);margin(G)校正后：程序：num=8000;den=conv([1,0],conv([1,4],[1,80]));G=tf(num,den);margin(G);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G);w=0.01:0.01:1000;[mag,phase]=bode(G,w);magdb=20*log10(mag);phlim1=45,deta=8phlim=phlim1-Pm+deta;bita=(1-sin(phlim*pi/180))/(1+sin(phlim*pi/180));n=find(magdb+10*log10(1/bita)=0.001);wc=n(1);w1=(wc/10)*sqrt(bita);w2=(wc/10)/sqrt(bita);numc=[1/w1,1];denc=[1/w2,1];Gc=tf(numc,denc);GmdB=20*log10(Gm);GcG=Gc*G;[Gmc,Pmc,wcgc,wcpc]=margin(GcG);GmcdB=20*log10(Gmc);disp(未校正系统的开环传递函数和频率响应参数：h,γ,wc)G,[GmdB,Pm,Wcp],disp(校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数)Gc,GcG,disp(校正后系统的频域响应参数h,γ,wc )[GmcdB,Pmc,wcpc],disp(校正装置的参数T和β值：T, β)T=1/w1;[T,bita],bode(G,GcG);figure(2);margin(GcG)运行结果：phlim1 = 45deta =8未校正系统的开环传递函数和频域响应参数：h,γ,wcG = 8000 -------------------- s^3 + 84 s^2 + 320 sContinuous-time transfer function.ans = 10.5268 15.8578 9.5715校正装置传递函数和校正后系统频域响应参数：h,γ,wcGc = 0.01458 s + 1 -------------- 0.003602 s + 1Continuous-time transfer function.GcG = 116.6 s + 8000 -------------------------------------------- 0.003602 s^4 + 1.303 s^3 + 85.15 s^2 + 320 sContinuous-time transfer function.校正后系统频域响应参数：h,γ,wcans = 25.6137 21.7234 9.6185校正装置的参数T和β的值:T,βans =0.0146 0.2470曲线：串联超前校正前串联超前校正后校正前与校正后结果分析：由图可见，未校正系统幅值裕度为10.5db，对应的频率为17.9rad/s相角裕度为15.9db相应的频率为9.57rad/s。相角裕度离要求甚远。校正后系统幅值裕度为25.6db，对应的频率为44.2rad/s相角裕度为45.0239相应的频率为9.62rad/s,校正后相角裕量满足要求，且串联超前校正增大了系统相位裕量和增益裕量，系统的剪切频率增大，系统的快速性得到提高，即性能指标提高。由运行结果可以确定该串联超前——滞后校正装置的元件数据，即、标称化