机械仿生水母.docVIP

序号： 编码： 哈尔滨工程大学 第十六届“五四杯”大学生课外学术科技作品竞赛 作品申报书 A科技发明制作类 作品名称：　　　机械仿生水母（第二代）　　　　　　　　　　　　　 院系名称：　　　机电工程学院　　　　　　　　　　　　　 申报者姓名： 张伟 1．申报者应在认真阅读此说明各项内容后按要求详细填写。 2．申报者根据作品类别（A科技发明制作、B自然科学类学术论文、C社会科学类社会调查报告和学术论文）分别填写。 3．序号、编码由“五四杯”竞赛组委会填写。 4．所有科技发明制作必须撰写研究论文，论文要求与《大学生科创学刊》要求相同。 5．作品申报书须按要求由各院（系）统一报送，考虑低碳环保要求本次竞赛只需交电子版。 6．所有参赛作品必须按规定时间报送，相关要求见“启航网”通知。 申报者情况 负责人 情 况 姓 名 张伟 性别 男 年龄 23 学号 身份证号公寓寝室 13公寓413寝室 联系方式电子邮箱 pigishere@ 合 作 者 情 况 姓 名 性别 年龄 学号 联系方式 电子邮箱 张伟 男 23 070713200pigishere@ 汪正国 男 20 2008071413772850332@ 陈涵 男 22 07071311452225216@ 徐长魁 男 20 2008041405学校邮箱 曲泓斌 男 21 2008071404学校邮箱 申乃军 男 20 2008043306学校邮箱 申报作品情况 作品名称 机械仿生水母（第二代） 作品分类 □计算机技术（包括软件、硬件技术） ■机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动控制、交通建筑等） □通讯与电子（包括通讯电信、电力电子等） □能源化工（包括能源、材料、化学化工、生态环保、轮机等） □数理（包括数学、物理、光学等） □特色专业（水声、船舶、核能等） 是否参加过各种立项 曾参加2009年启航杯。 是否在其他竞赛中获奖 庆懋杯二等奖 作品设计、发明的目的和基本思路 该项目主要的研究内容是制作一种模仿水母运动机理以及外形柔软的机器人。由于水母运动方式的奇特性，并通过结合我校的船海特色,通过团队的细致分析，科学组织单片机、圆轮、连杆、滑块等内部结构，充分发挥该机器人的小型化的特点以及独特的运动方式，利用伞状的翼膜压水行进的独特运动机理，探索研究一种模仿水木运动的机器人。 在实现水母运动的基础上，可以进行升级，装载多种传感器，智能分析周围水体的复杂情况，通过智能分析并利用控制器件实现自主沉浮，同时也可传输信号并进行远程控制。 创新点，技术关键和主要技术指标 1.机器人外形柔软化方案设计： ①利用销联接将连杆A、与连杆B联接起来，其中连杆A与销联接的部分末端伸长，与A前一部分成约120°角，使得A与B构成转动副后能限制A、B之间相对转角。这样多个这样的结构串联构成机器人的一条“手臂”，而四条“手臂”构成了“水母”的外形骨架。这样的多条手臂在运动时就会达到柔软的效果。 ②我们我们打算在机器人形体上蒙上一层弹性的塑料薄膜来作“水母”用来压水的翼膜。 ③我们会在整体加上一些柔软的丝带，模仿水母的触角，增加柔软的效果。 2.主传动方案设计： 我们打算通过10V铅酸蓄电池给两个低速直流电机（转速约15r/min）供电，每个电机给在共面的两条“手臂”提供动力。扭矩经电机输出后，传递给双曲柄机构1（机架为主支撑架）的A曲柄：同时1结构的B曲柄作为曲柄摇杆机构2的原动件，将动力传递给2结构的摇杆C；而C摇杆联接翼膜，以此带动翼膜的收缩，达到压水、排水的效果。 在双曲柄结构1中行程速度变化系数为K1，曲柄摇杆结构2中行程速度变化系数为K2，串联后得到的行程速度变化系数为K=K1×K2（K1、K2均大于1），这样我们的“水母”可以得到一个较大的速度变化比，以此达到水母运动时快速收缩、缓慢舒张的效果。 3.辅助运动方案设计： 双曲柄机构1的曲柄A末端外接导杆E,导杆E联接下部的气囊F，控制气囊收缩、舒张，以此通过气囊的吸水、喷水，为整体运动提供辅助动力。 作品的科学性、先进性和实用性 随着我国对海权的重视及对海洋资源利用程度的日益提高，我们越来越依赖于海洋。因此，由于注意结合我校的海洋特色，我们制作出的机器人在可被运用于矿业上的复杂水域水况的科研勘探、渔业方面鱼群资源勘探以