机器视觉技术在工件分拣中的应用.pdfVIP

第２９卷第１１期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２９Ｎｏ．１１ ２０１２年１１月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｎｏｖ．２０１２ 机器视觉技术在工件分拣中的应用 １ １，２ ２ 刘振宇 　赵　彬 　邹风山 １（沈阳工业大学信息科学与工程学院　辽宁沈阳 １１０８７０） ２（新松机器人自动化股份有限公司　辽宁沈阳 １１０１６８） 摘　要　　研究了机器视觉技术在工业分拣问题中的应用，介绍开发过程中使用的主要图像处理算法。利用ＶｉｓｕａｌＣ＋＋编程软件 建立图像处理的算法库，实现对规则几何工件的识别和定位。分析视觉算法库中的摄像机模型，并且求解出摄像机内外参数、畸变 参数、旋转和平移向量。然后对图像序列进行图像预处理、Ｈｏｕｇｈ圆检测、角点提取和轮廓识别等运算分析。提出计算多目标中心 的算法和一种角点特征结合轮廓特征识别算法。仿真结果表明，该视觉算法可以有效解决规则几何工件的分拣问题，并且能准确地 计算工件中心，周长，面积和边缘，以达到分拣的目的。 关键词　　机器视觉　工业机器人　分拣　目标识别　图像处理 中图分类号　ＴＰ２４２．６＋２　　　　文献标识码　Ａ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１２．１１．０２３ ＡＰＰＬＹＩＮＧＭＡＣＨＩＮＥＶＩＳＩＯＮＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＴＯＷＯＲＫＰＩＥＣＥＳＳＯＲＴＩＮＧ １ １，２ ２ ＬｉｕＺｈｅｎｙｕ　ＺｈａｏＢｉｎ 　ＺｏｕＦｅｎｇｓｈａｎ １（ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８７０，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＳｉａｓｕｎＲｏｂｏｔａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＣｏ．，Ｌｔｄ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１６８，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｅｓｔｕｄｙｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｓｏｒｔｉｎｇ，ａｎｄｉｎｔｒｏｄｕｃｅｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐａｌｉｍａｇｅｐｒｏ ｃｅｓｓｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｕｓｅｄｉｎｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｐｒｏｃｅｓｓ．ＶｉｓｕａｌＣ＋＋ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅｉｓｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ｌｉｂｒａｒｙ，ｗｈｉｃｈｉｍｐｌｅｍｅｎｔｓｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｏｆｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｗｏｒｋｐｉｅｃｅｓ．ＷｅａｎａｌｙｓｅｔｈｅｃａｍｅｒａｍｏｄｅｌｉｎＯｐｅｎＣＶａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ｌｉｂｒａｒｙ，ａｎｄｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｉｎｔｅｒｎａｌａｎｄｅｘｔｅｒｎａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｃａｍｅｒａ，ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｎｄｒｏｔａｔｉｏｎｖｅｃｔｏｒｓ，ｅｔｃ．Ｆｏｒｉｍａｇｅｓｅ ｑｕｅｎｃｅ，ｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓａｎｄａｎａｌｙｓｅｓｉｎｃｌｕｄｉｎｇｉｍａｇｅｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓ，Ｈｏｕｇｈｃｉｒｃｌｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｃｏｒｎｅｒｅｘｔｒａｃｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｔｏｕｒｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｒｅｃｏｎｄｕｃｔｅｄａｆ ｔｅｒｗａｒｄｓ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｗｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｍｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅｃｅｎｔｒｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄａｎｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｃｏｍｂｉｎｅｓｔｈｅｃｏｒｎｅｒｆｅａｔｕｒｅ ｗｉｔｈｃｏｎｔｏｕｒｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ．Ｓｉｍｕ