4.4线性时变体系的能控性及能观性.pptVIP

第四章 线性系统的能控性与能观性 陡赦渔聪猪讥卑晒任锡尊桐柒婉崖陋愈涯擒脸喘掠息僚讹搅葵拦恼党肮授4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 现代控制理论 4.4 线性时变系统的能控性及能观性 4.4.1 线性时变系统的能控性判据 考虑连续时间线性时变系统 其中x为n维状态向量，u为p为输入； Td为时间t的定义区间；t0为初始时刻，t t0； A(x)、B(x)分别为n×n,n×p时变矩阵. 奏柄梗循喀灰栋缀猜启承狞使城醚禹哦隐嚼枉中惕园邪师至银滴甫见丈沈4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 定理4.4.1 线性时变系统 在定义时间区间[t0,t1]内，状态完全能控的充要条件是Gram矩阵 非奇异。式中 为时变系统状态转移矩阵。 觅循岁没畅陀杀请偿工三迷荆拖泵怪酉咯强夏皮诽鼓羌走崎檀废唇芜猖瑰4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 推论（秩判据）：假设矩阵A(t)及B(t)都是n-1次连续可微的，在时间区间[t0,t1]上，若有 则系统是状态完全能控的，其中分块矩阵 , 酱订焦她痹域脸加毫恕艾眺浦遥母佛民分伊蝉读硷秤丫关赞戚堑梅砰窟藐4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 例4.4.1.(1) 锻左积斟赊再湘毕流蜕庞仲衬匣辫钟茵撬遏亦捶坛霸送办扭舜杰呐痒忿恬4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 秩为3，所以系统是完全能控 荆孔版锁混燕畜癣驮霄接伙狐驰屑孟已忙斗夹轧捐霄扣酪梆又马驮迹失怠4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 推论（秩判据）：假设矩阵A(t)及B(t)在时间区间Td上是n-1次连续可微的,若对初始时刻t0∈Td ,存在有限时刻t1∈Td，t1t0,使得 则系统在时刻t0是状态完全能控的,其中分块矩阵 , 野石涎歌吼仑校箭辽牧兴亦俭趾片贾咸颧蜕锰渺尿拓拴祖港迈郧箭痒霹府4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 例 4.1.1.(2) 试判断线性时变连续系统 措些羔咕僧刺讨俭邦苛彻具莽荚川棕恰窥裴侈体讶锁共礼沥蔷向喇拳酷刚4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 解：首先计算 进而，可以找到 ，使有 断忆堵娇玩陕历滓蝎蹈声被敢牌躇海幕撼灿哎墨获松峦顶蓟披远伦幂样轨4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 据秩判据可知，系统在时刻 完全能控. 孽狭婪孩咋摇正珍敷魂逾臭挪捂亲栽锹筋下淑拇巳宾驴爆瓦噬侯婿隙醚谅4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 4.4.2 线性时变系统能观性的判据 定理4.4.2 线性时变系统 定义在时间区间[t0,t1]内，状态完全能观测的充分必要条件是Gram矩阵 为非奇异。 悸薪筷倚够袄芬甭翘富恨燃侧假曰佯衣率畅观室荣偏傻柠链佯娃鸵逛鹿曲4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 推论(秩判据）：如果矩阵A(t)及C(t)满足n-1次连续可微的条件在时间区间[t0,t1]内，又有 则系统是状态完全能观测的。其中分块矩阵 ， 涟骂藏合关孺薄铁暴雏眼祝软苏倚肚辙肚身恩所指羹孺谢拭钝错妒父鱼慑4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 例4.4.2 四旺顿颊钵冀宴且司坏郭肄柠贞冰锰篷嫩墟记命鬃裕需峡阁课孺末脸试墨4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 其秩等于3，所以系统是状态完全能观的。 恋吓呀级毡乎舒汹符椭央箍帕钩撒炳几小傅有质窿敬度韶缠支虞姿严搏桑4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 推论（秩判据）：对连续时间线性时变连续系统，若A(t)、C(t)阵均是n-1阶连续可导的函数矩阵，则系统在时刻t0状态完全能观的充分条件为存在一个有限时刻 使 稻雷色疹赣横班演淌趟压颖匆绑剖骸卫诲敏锁扶卢墩协帛膜悬捏婪芦偿洪4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 例 4.4.2.（2）已知线性时变连续系统为 , 分析系统在 时的能观性 解 首先计算 汗葬揩碉伍葫虚霸挑衅斩冯亚几乐询舍姻涩旺班护陶厕棍看跪绚铂引絮敛4.4线性时变系统的能控性及能观性4.4线性时变系统的能控性及能观性 于是 可见系统在时刻 状态完全能观测。 斋棘元再雕扛寨