气动机构专用课件.ppt

苏州工业园区职业技术学院 Copyright@吴卫荣 气动机构 气动机构 气动扩力机构 气动机械手的抓取机构 气动夹具 气动剪断装置 气动飞剪装置 行程扩力机构 多级行程的运动机构 八个行程运动机构 气动分配槽 断续输送机构 连杆断续输送机构 断续输送机构 断续输送机构之二 断续输送机构之三 阻挡机构之一 阻挡机构之二 阻挡机构之三 水平运动机构 水平运动机构 直线运动机构 卷取机构 思考与练习题 * * 气动自动化系统最终是用气动执行元件驱动各种机构完成特定的动作。用气动执行元件和连杆、杠杆等常用机构结合构成的气动机构，诸如断续输送机构、多级行程机构、阻挡机构、行程扩大机构、扩力机构、绳索机构、离合器及制动器等等，例不胜举。气动机构能实现各种平面和空间的直线运动、回转运动和间隙运动。采用气动机构能使机构设计简化，结构轻巧，从最简单的气动虎钳到柔性加工线中的气动机械手，充分发挥了气动机构的特点。以下简述几种常用的气动机构。 图12-1 扩力机构 扩力机构是一种能使较小的输入力放大而获得较大的输出力，并按需要改变力的方向的机构。广泛应用于夹具、压机、机械手等场合。 如图12-1所示，为气动扩力机构原理图。若不考虑机构的摩擦损失，其扩力比iF为： iF = F1/F 式 (12-1) 行程比为： is = S1/S 式 (12-2) 式中，F1--从动件上的压紧力(N) F--原动力(N) S1--原动件行程(mm) S --从动件行程(mm) 由上式可知，在任何一种扩力机构中，当其它条件一定时，如果扩力比iF如增大，则行程比iS要减小。设计时应适当选取iF 、iS值。常用的气动扩力机构有杠杆扩力机构、楔式扩力机构和铰链杠杆扩力机构等。 图12-2机械手的抓取机构 图12-2所示为一种常用于气动机械手的抓取机构，采用了铰链杠杆扩力机构，其夹紧力Fl与气缸输出力F的关系为： 可见，在气缸输出力F为定值时，增大 角可使夹紧力F1增加，通常选择 角为30о- 40о。 图12-3 气动夹具 图12-3所示为一种采用锲式机构和杠杆机构相结合的气动夹具。锲式机构结构紧凑、压紧力规定不变，而且具有自锁性，故广泛应用于气动夹具中。 图12-4 气动剪断装置 图12-4所示为用双连杆机构扩力的气动剪断装置，其剪断力极大。 图12-5 气动飞剪装置 图12-5所示为用连杆机构扩力的气动飞剪装置。 由于长行程气缸的成本较高，并且占用空间较大，有时可以采用行程扩大机构来代替。图12-6所示的小车移动装置为一种行程扩大机构，小车的行程为气缸行程的两倍。调整螺丝A、B、C、D，可调整绳索的张紧度和小车的位置。 图12-6 小车移动装置 在图12-6的行程扩大机构基础上适当安排多排滑轮机构可扩大行程。在这种行程扩大机构装置中，要使小车平稳运转较困难。这是由于行程扩大了，小车速度比气缸速度高，这就要求不易低速的气缸要以更低的速度运行。另外，绳索在气缸运动中的弹性伸缩也使小车运行不平稳。建议采用外部缓冲减震器直接使小车减速停止，不要用气缸内部的缓冲机构减速。 在机械设计中，经常需要对行程进行控制，一般采用n个气缸就可以实现，它能够获得准确的行程位置控制。 图12-7所示为采用连杆和两个气缸构成的四级行程运动机构。一根连杆只能连接两个气缸，每个气缸都有两个位置，若连接方法得当，把n个气缸的行程进行适当的组合就能实现 个行程。 图12-7 四级行程运动机构 图12-8所示机构中，使用三个气缸，其中一个气缸设在连杆上，能够得到八个行程位置。这种多级行程运动机构可用于自动供料，并向下一工序自动搬运。 图12-8 八个行程运动机构 图12-9所示的气动分配槽，用三个气缸根据自动检测的结果分配给八个导向槽。 图12-9 气动分配槽 1~8 导向槽 图12-10所示凸轮断续输送机构，其中凸轮形状做成符合零件的滚动特性，气缸活塞杆的运动使凸轮摆动而实现零件的断续输送。 图12-10 凸轮断续输送机构 图12-11所示为用连杆将一个气缸的运动转换成两个相反的运动，并用于皮带输送机上零件断续输送的机构。 图12-11 连杆断续输送机构 图12-12所示为滑道中的零件与零件间互相紧靠没有间隙时的一种断续输送机构。若气缸驱动滑杆动作，由于滑杆和摆杆的作用，使压杆反向移动。在压杆上装有弹簧，用来压住零件。滑杆退回后，零件失去支承在滑道中落下，而在上面的零件因受压杆弹簧的作用而不能下落。随后滑杆伸出，压杆退回，只落下一个零件，并被支承在滑杆上。因而，零件被一个一个地断续下落。如果把滑杆和压杆的距离增大到两个、三个零件的距离，则气缸的每个循环就可分别落下两个、三个零件。 图12-1