《电力拖动自动控制系统》课程设计报告().docVIP

目 录 一﹑前言 ……………………………………………………………………………2 1. 1设计目的…………………………………………………………………………2 1. 2设计内容…………………………………………………………………2 二﹑伺服系统的基本组成原理及电路设……………………………………2 1.伺服系统基本原理及系统框图………………………………………………2 三﹑调试后的图………………………………………………………………………8 四﹑设计心得与体会………………………………………………………………13 五﹑参考文献…………………………………………………………………………14 《电力拖动自动控制系统》课程设计报告 前言 1.1设计目的和要求 1.使学生进一步掌握的理论知识，培养学生工程设计能力和综合分析问题、解决问题的能力； 2 使学生基本掌握常用电子电路的一般设计方法，提高电子电路的设计和实验能力； 3 熟悉并学会选用电子元器件，为以后从事生产和科研工作打下一定的基础。为输出角位置信号. 图2-1 转台伺服系统框图 伺服系统执行机构为典型的直流电动驱动机构,电机输出轴直接与负载-转动轴相连,为使系统具有较好的速度和加速度性能,引入测速机信号作为系统的速度反馈,直接构成模拟式速度回路.由高精度圆感应同步器与数字变换装置构成数字式角位置伺服回路. 转台伺服系统单框的位置环,速度环和电流环框图如图2-2,图2-3和图2-4所示. 图2-2 伺服系统位置环框图 图2-3 伺服系统速度环框图 图2-4 伺服系统电流框图 图中符号含义如下：r为位置指令；为转台转角；为PWM功率放大倍数；为速度环放大倍数；为速度环反馈系数；为电流反馈系数；L为电枢电感；R为电枢电阻；为电机力矩系数；为电机反电动势系数；J为等效到转轴上的转动惯量；b为粘性阻尼系数，其中J=+，b=+，和分别为电机和负 载的转动惯量，和分别为电机和负载的粘性阻尼系数；为扰动力矩，包括摩擦力矩和耦合力矩。 假设在速度环中的外加干扰为粘性摩擦模型： 控制器采用PID控制+前馈控制的形式，加入前馈摩擦补偿控制表示为： 式中，和为粘性摩擦模型等效到位置环的估计系数，该系数可以根据经验确定，或根据计算得出。 被控对象为一个具有三环结构的伺服系统，伺服系统系数和控制参数在程序中给出描述，系统采样时间为1ms。取M=2，此时输入指令为正弦叠加信号：，其中A=0.5，F=0.5. 考虑到，L和的值很小，前馈补偿系数和等效到摩擦力矩端得系数可近似写为： 式中，为经验系数，摩擦模型估计系数和为： 系统总的控制输出为： 式中，为PID控制的输出，其三项系数为=15，=0.1，=1.5.程序如chap01 控制系统的simulink程序：chap01，如图2-5和图2-6所示。 图2-5 三环控制的simulink仿真程序 图2-6 电机模型的simulink仿真程序 （1）带摩擦无前馈补偿时的仿真。正弦叠加信号跟踪如图3-1和图3-2所示，由于 静摩擦的作用，在低速跟踪存在“平顶”现象，速度跟踪存在“死区”现象。 （2）带摩擦有前馈补偿时的仿真。正弦叠加信号跟踪如图3-3和图3-4所示，采用PID控制加前馈控制可很大程度地克服摩擦的影响，基本消除了位置跟踪的“平顶”和速度跟踪的：死区，实现了较高的位置跟踪和速度跟踪精度。 伺服系统的模拟PD+数字前馈控制 伺服系统的模拟PD+数字前馈控制原理 针对三环伺服系统，设电流环为开环，忽略电机反电动系数，将电阻R等效到速度环放大系数Kd上。简化后的三环伺服系统结构框图如图2-7所示，其中u为控制输入。 图2-7 简化后的三环伺服系统结构框图 采用PD加前馈控制方式，设计的控制规律如下： 式中，，，。 即 将控制律带入上式，得： 取：， 得到系统的误差状态方程如下： 由于J0，， 则根据代数稳定性判据，针对二阶系统而言，当系统闭环特征方程式的系数都大于零时，系统稳定，系统的跟踪误差e(t)收敛于零。 被控对象为一个具有三环结构的伺服系统。伺服系统参数和控制参数在程序中给出描述，系统输入信号的采样时间为1ms，输入指令为正弦叠加信号：，其中A=1.0，F=1.0.u（t）为控制器的输出，伺服系统参数为：，b=0.50, , , .则，。程序如chap02 如图2-8.曲线图3-5，曲线图3-6，曲线图3-7. 图2-8 三﹑调试后的波形图 图3-1 正弦叠加信号跟踪 图3-2正弦叠加信号跟踪 图3-3 正弦叠加信号跟踪 图3-4 正弦叠加信号跟踪 图3-5 图3-6与图3-7 四﹑设计心得与体会 两周的课程设计结束了，在这次的课程设计中不仅检验了我所学的知