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# 202# 56 20061No15
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少自由度并联机器人的研究现状
1, 2 1 1 1
杨斌久 , 蔡光起 , 罗继曼, 朱春霞
( 11东北大学机械工程与自动化学院, 辽宁沈阳 110004; 21 北华大学机械工程学院, 吉 132021)
: 20 80,
,
,
: ; ;
: TH112 : A : 1001- 3881 (2006) 5- 202- 4
The State of Research on L im ited- DOF ParallelRobot
YANG Binjiu, CA IGuangq,i UO Jmi an, ZHU Chunxia
( 11School ofM echanical Engineering Autom ation, NortheasternUniversity, Shenyang
iaoning 110004, China; 21BeihuaU niversity, Jilin 132021, China)
Abstract: As a com pletely new - type of robot, the parallelrobot is a new arisen advanced technology1 It drew the scholars. at-
tention when parallel robot appeared1The lmi ited- DOF parallel robot is a hotspot of research1Research state and developm ent on key
technology of lmi ited- DOF parallel robotw ere summ arized1 Study aspect of lmi ited- DOF parallel robot in application fieldwas point-
ed ou t1
K eywords: mi ited degree- of- freedom ( DOF) ; Parallel robot; Research state
0 ( 3) ,
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20 60, ( 4) , ,
, 40 ;
, , ( 5) ;
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1965, Stewart 6 ,
, 1983Hunt[ 1]
1978, Hunt 3 3- RPS; 1990 Pier-
, rorDelta; 1996Tsai 3
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