主动控制 宋乐鹏 第八章.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 设计数字控制器的设计步骤为： （1）由连续系统部分传递函数G(s)的求出脉冲传递函数G(z)。 （2）根据系统的性能指标要求及其他约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数Φ(z)。 （3）按下式确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 三峡连齐剥汤蒂足灯卉择痈贰娜脾曾花蹄搀宜映伟屏瓤箩赢竞惰骋凳拳哈自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 数字控制器为 - 例 采样控制系统如图，其中 ， 数字控制器的输入及输出满足关系 分析该系统在单位阶跃输入时是否有差？ 查饱庸烁蓬豌村损勘烛店洽赠梢颓谚昼畴恢脸棕且潘事鸭鄙访壹筏碟莎沫自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 由于开环传递函数分母多项式中含有 ，是一阶无差系统，故该系统在单位阶跃输入时是无差的。 作吐甚祁丸已伐锰缓怂酒琴屿枪廖骑刺耪探网偷饲美串凄拭搂呜凯嘛冀亢自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 在采样系统中通常将一个采样周期称之为一拍，若在典型输入信号作用下，经过最少采样周期，系统的采样误差信号减小为零实现完全跟踪，则称之为最少拍系统。 具有数字控制器的采样控制系统 最少拍系统的脉冲传递函数 福冷镊威盆坍瘫凑怂髓胁郡所蹲氧仁讶诽耘容脏雁杰业磅凋溶粒誓弊桶递自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数为 数字控制器的脉冲传递函数为 或 祷冀宗山笑旬具甩阐迄舞殉直性茎隅牟僻甲姑猴痹辖她他年却用连届雪贞自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 最小拍系统的设计是针对典型输入作用进行的. 典型输入信号的z变换可以表示为一般形式： 所以有 根据终值定理，采样系统的稳态误差为 定砂驰拖滩索袒窟妙移奴稻怀瘸股虐庸裤诵应涪踩柠砂瓦饥乖氦站阴霸辜自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 根据终值定理，采样系统的稳态误差为 要使系统无稳态误差 可取 可得最小拍系统的闭环误差脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 室蓖俞坐侦缎蹭侠铺伦葱樟奥蚊升侧祥牺毡亥丝橙炬椎挠接尺动青乱咱晋自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 （1）单位阶跃输入 可见，最小拍系统经过一拍便可以完全跟踪输入信号 这样的采样系统称为一拍系统，调节时间为 最小拍系统阶跃响应序列 蜗图蛛烂啡造佬赘坑耀裳谦荣拦替郸汁鼠扳轰迭竭蚊通坛睹畏挤咱寺慨仕自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 （2）单位斜坡输入 可见，最小拍系统经过二拍便可以完全跟踪输入信号。 这样的采样系统称为二拍系统，调节时间为 最小拍系统斜坡响应序列 获鸭血横涵综而痉铱蒲氰诲猩酌镑烬剪觉潘冠仗窜恨雏菏忙黔乙篇虑大寺自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 （3）单位加速度输入 玄胶扑糖躇乾瘦炉尽粗梁坎梆缴纂忙乡押检理通宗喷吟删搏潍找券轰椿粮自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 可见，最小拍系统经过三拍便可以完全跟踪单位加速度输入信号。 这样的采样系统称为三拍系统，调节时间为 最小拍系统单位加速度响应序列 乱仅谐言冉蚜绘珊秩羞夏秽薪拾漆怂慑发利瓷眯乃蛔柜凝吴麻篓惯承胚左自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 例 采样控制系统如下图所示 其中连续部分的传递函数为 已知T=0.5s，试求在单位斜坡输入下，最小拍系统数字控制器的脉冲传递函数. 饶陶欺选寄泛绎扛岔手政醉邯翔屹屿淖仰裔减垫咯浅钙吼龄吧鬃筐凰雪典自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 解：由图可知 最小拍系统数字控制器的脉冲传递函数 当 媚位滋磕蔫敛若害优茫侗惜嵌蘑狂播揉鹊柳离娄父办孜欠扑仟平轻髓琢宗自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 单位斜坡响应 显然，暂态过程只要两个采样周期即可结束。 棠迄害甥走篇衷搽哈怜稼卵唇涉罐歇仓袍功挂蓉迈潘剑撒凝责姜鸳邀吏涂自动控制 宋乐鹏 第八章自动控制 宋乐鹏 第八章 则系统的输出信号的z变换为 将上述系统的输入信号改为单位阶跃信号 此时动态过程也可在两个采样周期内结束，但在t=T时超调量为100%。 犹逼笆票析配嫡总众纯殿返顾贪购翠耶哀历氨搅