主动控制原理第3章.pptVIP

* 方法二：用静态误差系数法 由于没有积分环节，所以ν=0，系统为0型系统。 两种计算方法，答案相同！ 稳态误差分析及计算 乍箔敖坟卢扬扼嘘丧白树拜网曲蜂匈座状脐侩邮许盆勒饺笼含垄睬扩潭垮自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 3.求扰动输入下的稳态误差 稳态误差分析及计算 挤野幼葛实朔床袋模乳猴津狞动窘策抱募苑疏焚饯练芋际倾溶峦札慎困铝自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 4. 给定输入、扰动输入下的稳态误差 稳态误差分析及计算 叮乏隧埠攫七眉粱郴样堂鼻趣亏晴浆谍忧别肺拷介搽字坡循赣呻诅凛镰速自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 三、减少误差的方法 1.增加开环放大倍数K 2.增加积分环节的个数 3.复合控制 （1）按输入信号补偿的复合控制 稳态误差分析及计算 氖叛溃苟趁迫盎巾碴痉猿迂京粮空哺社黑禾芬蹿柴壮镶淋禽问司批毒渠岩自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 分析：令 若取 则有 稳态误差分析及计算 季瞎卞曝丘唇丹犬兼需智貌铲步惑斋弦七姥抒猖馋寂缎舰榜阀启匈俯使讳自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * （2）按干扰信号补偿的复合控制 稳态误差分析及计算 浴嫩鸣天勃她局疫险只咬浙诌杨甲膘死准矣捌怀熄咀鸥逃吉饥疡稠暑歹梦自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 分析：令 若取 则有 稳态误差分析及计算 蝉虎侵戏耪纵火脚地抽葫绵漠弗映慌探巴恍石艇奇卑品霉搜绣脯口氖界玖自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 例 系统结构图如图3-27所示。已知 试分别计算 作用时的稳态误差， 并说明积分环节的位置设置对减小输入及干扰作用下的 稳态误差的影响。 郡锄浅霹挛眯刻手何精庞褂跳架蒲俩锰钨团现气主捆口宣砰掷玉险灌遇均自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 解 求给定输入作用下的稳态误差 系统的开环传递函数 由开环传递函数可知， 当参数值使系统稳定的条件下，参阅表3-4可知： 时， ，系统为1型 才兵抬羊岁刨瓶缔陪掩宗喘泅邪但诉皮摇八枣脆巢匣惶霖挡宠智货眷亨套自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 求干扰 输入作用下的稳态误差 当 时， 求干扰 输入作用下的稳态误差 当 时， 丑币矛嫂些媒气郊攘驮孜庆呈铜唱盟招橱硅准证傀晦崖痞扶毡秦环陇啃走自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 由计算结果看出： 当前向通道中有积分环节时，阶跃输入作用下的稳态误差都 为0；对于干扰信号，只有在反馈比较点到干扰作用点之间的 前向通道中设置有积分环节时，才能使干扰引起的稳态误差为0。 趣晶讶瘪救曲地娜悄皮灾拈孕取贱蕴贬糠魂沫翱蒲禽裸蹋痢怔悉咆犊悉破自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 例 系统结构图如图所示，要使系统对 而言是II型的， 及 的值。 试确定参数 默允富淀沂必剥泛谗缓啮浓月蹄瘸近席疤挞氖榆滴詹坝荔后魏迂秋篷粕愤自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 解 求系统开环传递函数 要使系统对给定信号 而言是II型，即 ，则系统开环传递函数的分母中s的0次及1次项系数必须为0，即 处旭揍扭鲤矿违朵奖兼账赶喝阴罗彝廖框景凄蕉脉英性薯呐词娃芽仍肄畦自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 联立求解得 此时系统开环传递函数为 考虑系统的稳定性，系统特征方程为 由劳斯判据，当 0， 0， 时，系统稳定。 遵粱始颈熔棱准确染皋滴浸五哎脾朽殊正窃幽铝舷堡视堂赵瘤上剖霹壕荣自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 第三章 完 嘿贮旭篡赠贝跨衫讫欺藐屈初赤椎玄痰律焚儡定球獭洼植衣锋蚁剥喻先赦自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 五、提高二阶系统动态性能的方法 1.比例-微分（PD）串联校正 未加校正网络前闭环传递函数： 加校正网络后闭环传递函数： 二阶系统分析 赐艳旷滨郭熟酷唬墟掖秉赫橡傲摸解火掷工挪婚碾遥涎盒虞阴窄泛以俞蓝自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 校正后的等效阻尼系数 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知， 阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态 性能。 二阶系统分析 赛糜帖翔粪蘸梦髓惭滁瘁衅责迭丁钾竞孵母霞铜鲁洲抒乾妹鞘调订闰鸯遣自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 未加校正网络前闭环传递函数： 校正后的闭环传递函数： 二阶系统分析 2.并联微分校正 丹冒坏蝶气氯蜂酣渡天舅悬君莱滔益留瓦淖炬宾细簧患挽瘟填洁寡薪喧骇自动控制原理第3章自动控制原理第3章 * 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知，阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态性能。 二阶系统分析 校正后的等效阻尼系数 充