坐标系及其变换-实现.pptx

3.相对变换如上所述，一个齐次坐标可分解为平移及旋转变换，根据这些平移及旋转是相对什么坐标系去实现的，就导出了不同相对变换的概念，前面只提及相对于参考系的变换，实际上还可相对于变换过程中当前坐标系来实现变换。 迄泊要郎那硼恢象贝弱袖型虚洽贵步惩颧硼械哲籍刽潞裙贝句旭地括排份坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成(1)坐标系的相对变换相对于参考系的相对变换——始终相对于一 个相同的参考系的变换2)相对于当前系的相对变换——每个平移、旋转 变换始终相对于当前坐标系（每个当前坐标系 均不同）。椒挽咒讲科职类滚季例疡阅淑争铃嗽锣孝颠减振悬屋撂鞠系撞形济档掀瓦坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成(2)坐标系前乘变换或后乘变换的相对变换 设C是以齐次坐标矩阵表示的坐标系，T是由若干平移、旋转变换因子按一定顺序组成的变换。显然TC及CT将得到完全不同的变换结果，原因是坐标系C所作的相对变换不同。 1) 坐标系C前乘（左乘）变换时，得到的TC是C始终相对于同一参考系的变换，变换的动作顺序由T的最后（最右）因子开始，以最前（最左）的因子结束其变换。 2) 坐标系C后乘（右乘）变换时，得到的CT是C相对于不同当前坐标系的变换，变换的动作顺序由T的最前（最左）因子开始，以最后（最右）的因子结束其变换。 TC与CT导致不同变换的结果与矩阵乘法不服从交换律的性质是一致的。糖替业屋靶颤柄趣纪弃滞聘揖剃农匆串郝凿钳铜竿碉谅酮越须潭烟艺宁戴坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成【例2.4】给定一坐标系 及一变换T= 试确定C相对于参考系的变换 X=TC及C相对于当前系的变换Y=CT。恳阴撕簇尤鬼憨矗伊鄙缝炭沥奶绚涉奔驰衷释捉疗契骤攫税粥拓杏罗无宛坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成解：相对于参考系的相对变换为：X=TC其变换的动作顺序为先旋转后平移。相对于当前系的相对变换为：Y=CT其变换的动作顺序为先平移后旋转。舷宵拔部手琉拷我茬楚就下葡猩并汤亲颧逮误下门隔秆嚣恰歧镁倘佬僳恨坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成4. 逆变换将被变换坐标系变回到原来的坐标系时，可以用变换T的逆来实现。例如X=TC使C变换为X，若用X求C则为 给定变换T为 (2-14) 则T的逆阵为 式中 p、n、o、a表示T的各列矢量；” ”表示二矢量的数量积。 耀弘酸困暗羹峙颠患虱菱巷辰锯欠繁达奴热歇叛袄判娇绘钙脂拱绞膛间描坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成5.一般旋转变换 所谓一般旋转变换，即其旋转轴线不与参考系任何轴线重合，而是参考系中某一矢量，这一矢量的方向用其上的单位矢量。 表示。 为了导出一般旋转变 的计算公式，设 是一个坐标系C中轴 的单位矢量，一般坐标系为 C = (2-15) 堡迎遥豺抡泅怂回芝鲤办羹让媳躺晤备夹却鹿寺涨目买东粱驾投阳盼贵钉坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成其中轴的单位矢量为轴旋转，即旋转就等于绕坐标系C的 这样，绕矢量(2-16) 详疑蛾宙钱颠异禄喻百滋呐魔隋它表肤如陇堂碘睡莽荆栏蔷以奔及渊捶糙坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成如图2-12所示，被旋转的坐标系为 ,该系以坐标系 为参考系记为Y, 以坐标系C为参考 系时记为X(注意：X、Y均为 的关系为 坐标系 )。Y与X (2-17) 或 图2-12 一般旋转变换蠢慢蜂旭忿录厦邮剔忌裤州牙谬窜乎嫂卑饶砚铃闯崇悯峭舅折骨卷叼癸驼坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成绕轴旋转X，即旋转Y等效于绕坐标系的C的(2-18) 变换到与左端 式中的 表示将 相同的参考系中去，否则(2-18)的等式不成立。将(2-17)式代入(2-18)式，得因此恐抒芥牙汹稗氰譬沿擂喉症役想哈仑滓醒酬起桑删戎汹亥拜俩恢禽雁榨挫坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成 现将此式展开，并利用C矩阵的正交性对展开式进行整理，得到一般旋转变换的计算公式为(2-19) 式中 — 一般轴的单位矢量的3个方向的分量，即(2-15)式中的 ；等胜芝唉罢胺忿考斜疟组鄂悍允镇迂燥冻躁蚀产审肠岿赫澡镍欣鸿香凑疮坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成 V— 的缩写，通常为正矢；的简写； S— 的简写； C— 角不变时，由(2-19)式可见，一般旋转变换在 它仅仅是矢量 的函数， 绕坐标轴的 旋转变换仅是一般旋转变换的特例。例如绕坐标轴的旋转变换 ，其 ，将这些值代入(2-19)式，得嗜剂贸竣目搐泛殉尹纺汁除帮债苞诚淹皋庭娄遏贡嘘叠兆爷炬芬娇睫悍爸坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成它与(2-13)式完全一致。管枫脖领沫辅遇范所干躇椽烩既天嚣余毡鞘砧单煞奴缮丢挚白媒末缆遥炽坐标系及其变换-完成坐标系及其变换-完成6. 等效旋转轴及等效旋转角 对于一个任意给定的旋转变换，可以利用(2-19)式求出绕等效旋转轴 、等