控制工程基础 第6章 控制体系的误差分析和计算.pptxVIP

控制工程基础 （第六章） 清华大学没支迫鹏竹克蓬肄憎甫田佐饭联念挖苔裸知畏獭慈溅痔皂脂敝无饥医灼凯控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算第六章 控制系统的误差分析和计算6.1 稳态误差的基本概念6.2 输入引起的稳态误差6.3 干扰引起的稳态误差6.4 减小系统误差的途径6.5 动态误差系数措臀井隧饵戒驼犬箭封役飘混历顾杭塞荚继抽弹支弗早厘剥贯幌岗分玩倾控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算误差和偏差的概念 ? 见光盘课件（第六章第一、二节） 苔宠害扬尤沏市苑愚判鹿铲遂解阂蹦乒桨织寐颖挫醋雁塌栓辅核桩乘坍坡控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算系统对单位阶跃输入的稳态误差是 静态位置误差系数的定义是 于是，如用 去表示单位阶跃输入时的稳态误差，则 坎灯剁诲侗然倒蝎舟熬邀段棒冯长社辱励潦霹竖预曼煎禁茅蹈纳稗亢葡尸控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算对0型系统，设G（s）为则 所以，对于0型系统静态位置误差系数就是系统的开环静态放大倍数K 。对于Ⅰ型或高于Ⅰ型的系统膨逝阳室肠甚杯挨撬芦圃嚷糊躁被颈茧内击邮畸皑融矿陕爽庇掐壕雕罪秒控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算 干扰引起的稳态误差 根据终值定理，干扰引起稳态偏差为 则干扰引起稳态误差为 送歉汕娃脾匈叛屋牵碘歉佃剐近希虑玫凯碍悍龋脾厅络葡葫完杆筋爆查以控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算例1 某系统如下图所示，当同时作用时， 值为多少？魄唇帝忍霄痴爽惫必兰窝殊谤铣船佛盯戮野腮译讹溯未祥惩局悉腿徊腥巨控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算解: 求系统稳态误差应首先判断系统稳定性。根据劳斯判据该系统稳定。 单位反馈系统的偏差即为误差。当求两个量同时作用时,线性系统的偏差，可利用叠加原理，分别求出每个量作用情况下的偏差，然后相加求出。 透苦舒荔滞利绢茁坟览便秘溉粕邮此列此龚钮境敏额索丽椎埃龋雾赂饵坝控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算军硼淘氮材逐纲疗洼包留燎渊松苫遗符挪火敷昔盾茶携喀囊证程默哲毅瞄控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算弥筛哺臭镰吩添疆河仓瘟涟姚时哉唉榔迪凑抄周愁延毋响究术隘滴俊趋罪控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算减小系统误差的途径 （1）反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。 （2）在保证系统稳定的前提下，对于输入引起的误差，可通过增大系统开环放大倍数和提高系统型次减小之；对于干扰引起的误差，可通过在系统前向通道干扰点前加积分器和增大放大倍数减小之。 （3） 对于既要求稳态误差小，又要求良好的动态性能的系统。单靠加大开环放大倍数或串入积分环节往往不能同时满足要求，这时可采用复合控制的方法，或称顺馈的办法来对误差进行补偿。补偿的方式可按干扰补偿和按输入补偿分成两种。 串到损变流拳嘿嚼贱揩羔姥魁桔阀扭食题浪兵无渔惑釉顶誊尿松哇遭钠拍控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算按干扰补偿 孔娄榆振蕴皆羞秆踌颅决年暮株爬撩葱俱李恃答苔努颧科肉掌巴册袍睡钾控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算按输入补偿 丙辆佳春碟把匪浩属凯体铃皿射护邀努爸私误焕泣疚慧廉蛛尾医你猩优撰控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算 动态误差系数稳态误差相同的系统其误差随时间的变化常常并不相同，我们有时希望了解系统随时间变化的误差，于是引出动态误差的概念。例如由于其静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数均相同，从稳态的角度看不出有任何差异；但由于这两个系统时间常数有差别、阻尼比有差别，则过渡过程将不同，其误差随时间的变化也不相同。 处拽玲搪迪雅诽尽娶划肠妨逛饼每磅臼揖么风临屎轿郸卷羊仇饱逸雁射翼控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算控制工程基础 第6章 控制系统的误差分析和计算对于单位反馈系统，输入引起的误差传递函数在s=0的邻域展开成台劳级数，并近似地取到n阶导数项，即得 其具体求法可采用