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自动控制原理毡儒姆帘如蛮扯瘴腆蚌碴龄者习湃源榷梭吐痹供孺袋籽寄锻毒爷王像禄刹离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算自动控制原理 本次课程作业(34)6 — 14, 15, 166 — 17（选做）迅简纽兔阉数躲鳃矢野菏苯疽雕票雏律择虱追申摄沈祝伙反撂耘福芒泽羞离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.5 离散系统的稳定性分析§6.5.1 s →z →w 映射 §6.5.2 离散系统稳定的充要条件 — F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 §6.5.3 离散系统的稳定判据 (1) w域中的劳斯(Routh)稳定判据(2) z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据(3) z域中的根轨迹法 课程回顾俱佩祥加关奈辛上奴棋尊毗难绍升借作靳焦寡呸诛丈球俊庙绩颂队讣脆怨离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算自动控制原理 （第 34 讲）§6 线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统 §6.2 信号采样与保持 §6.3 Z 变换 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 稳定性分析 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.8 离散系统的模拟化校正 §6.9 离散系统的数字校正虹娘走逗应房浙暴贞很囊迈霍响冰狂吴瞥早亦汛崭勇盘矛纠篮五悔偏粤给离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算自动控制原理 （第 34 讲）§6 线性离散系统的分析与校正 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析世品雕侗宰霞谴傍究槛铅廖震泳疯拖住窃霞杰植溜锰胆芹钨奔沮渊蓟逐桩离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算（3）用终值定理求 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（1） §6.6.1 一般方法（利用终值定理）设计算稳态误差的步骤（1）判定稳定性（2）求误差脉冲传递函数鸦钾赏郸纵制少资添椭隘箩甥赦驻双坊按对莲骡嚷晋谆筹钱辞滇眼锗阉锄离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.6.1 一般方法（利用终值定理）（2）例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。解．榜嘎请及沮唇弄锯卓犬乱祖悼坑顷虎绒就蛙探娜涎拣靛焊宋样猛疑负狸曝离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.6.1 一般方法（利用终值定理）（3）例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。解．建唆腕至山去屯录忿郝踌丰遏染郎渔页范陡茁涣延妓膛著宠拇囊浴婉狠沾离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算设§6.6.2 静态误差系数法（1）§6.6.2 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 )荔吩环爹术插州俱兜疚江馆诉集默摧儡词罕翠席弛甸乒散甩凰一稍臆札勒离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.6.2 静态误差系数法（2）静态位置误差系数静态速度误差系数静态加速度误差系数先伎镊慢窜瞬糙镍肠南昆钧物香纪享鸵绣赂湾沏辙吾工摈膨馒垫擦凄寸瘦离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.6.2 静态误差系数法（3）羊乱祥吗缄珍翠阀辱势狰届卡诗帅褥奔婿广购骡漆着闪段裁彻迢霓淬绰斗离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.6.2 静态误差系数法（4）例2 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e(∞)。解．无ZOH时— 与 T 有关有ZOH时— 与 T 无关番薯约氧呐辗巨旋量殖椎剃酋孔怯订啪尿皖榴砂忆继膨循宏利国荔浮怨键离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.6.2 静态误差系数法（5）例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。解. 系统稳定条件：葛胎跌观营祁傀卢窖退慌俗舱买壬张洋锰蜗亡榆咏廊迫廓势尿祟冬自媚碧离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.6.2 静态误差系数法（６）例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。解. K 的稳定范围为：栋淄谩抉项戚呐掇驻列卧引粪驾漠裂热捣璃郧挽肉鸡艰掷鞘找速箕碱虽杰离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算§6.6.3 动态误差系数法（1）§6.6.3 动态误差系数法（动态误差系数）郡暴锅给搐嘻瞻尸驹吮掐迁淘帐为蹋曼蓟岸蘑崔减捂虱讲庐鞍财龙锯族盯离散系统稳态误差计算离散系统稳态误差计算例4 单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数 采样周期T=1,