六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究.pdfVIP

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2017-10-27 发布于北京
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六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究.pdf

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六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究.pdf

第32卷第l期天津工业大学学报 V01．32No．1 OF POLYTECIDⅡCUNⅣERSrrY 2013 2013年2月 JOURNALTIANJDi Febmary 六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究胡鹏1，一，金国光1一，隋修武k2，郭振锋1’2 (1．天津工业大学机械工程学院，天津300387；2．天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室，天津300387) 摘要：多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差，对测量精度的影响极大．采取高精度的标定方法，获得关节零住偏差的实际值，然后对关节转角的理论值进行补偿，可以提高测量精度．首先应用 D—H建模方法，建立了六自由度柔性测量臂的测量模型，在测量模型的基础上，应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型，然后用最小二乘法和迭代算法，建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法，最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性．关键词：柔性测量臂；测量模型；误差模型；标定算法中图分类号：THll3．1 文献标志码：A 文章编号：1671—024x(2013)0l—0075—04 of lk∞archca曲船tion algorithmofjointzero—position devia廿。璐for6DoFne】|【ible a珊 me嬲uring HU Xiu—wul”，GUO Guo—guan91一，SUI Pen91一，JIN Zhen—fen91·2 (1-SchoolofMechanical 0f Engineering，TianjinPol”echnicUniversity，Ti肌jin300387，China；2．TianjinKeyLabomtory AdvancedMechatronics EqIlip眦ntTechnology，TianjinP0l”echnicUnivers崎；Tianjin300387，China) A咖ct：The deviationsof hDm e卜 joimzem—position multi-joimcoordin辞temeasuring栅re砌tingasseIIlbIytechnology iIlnuenceon actIlal be wm rors，have卸eno珊ousmeasuringaccuracy．nejointzem—positiondeviations，which usedto tIIetheoretical beobtained a calibrationmetllod． compensate joint