第三章光学三维传感.ppt

第3章 光学三维传感 第1节 主动三维传感的基本概念 第2节 采用单光束的三维传感 第3节 测量实例（鞋楦三维面形测量) 第4节 激光同步扫描的三维面形测量 思考题： 第5节 位相测量剖面术 思考题： 1.位相测量中相移算法综述 第6节 傅里叶变换剖面术 3.测量实例 （1）发动机叶片三维面形测量 使用三维面形自动测量方法可以测出全面形三维坐标数据，显示叶片三维形态图、横断面线图。也可对坐标点、横断面和全面形误差进行单项和综合分析。 （2）旋转体的360°面形测量 位相测量剖面术(Phase Measuring Profilometry，简称PMP) 采用正弦光栅投影和数字相移技术 一种新的三维传感方法。 低廉 较高的速度和精度 一、位相测量剖面术的原理 系统由投影、成像、数据获取与处理三大部分组成。 成像系统获取的变形光栅像为 正弦光栅图形投影到漫反射物体表面 A(x,y)表示背景强度 R(x,y)是物体表面不均匀的反射率 B(x,y)／A(x,y)是条纹的对比。 位相函数φ(x,y)表示了条纹的变形， 与物体的三维面形z=h(x,y)有关 1.位相计算 当投影的正弦光栅被移动其周期的N分之一时，条纹图的位相被移动N分之2π，产生一个新的强度函数In(x,y)。 四步位相算法，位相移动的增量是π/2 (3)计算得到位相值是一个均匀分布的正交网格上的点的测值，测点与探测器阵列或图像处理板上的阵列一一对应，有利于进一步的信号处理。实现自动的三维面形测量。 相移技术优点 (1) 精度可以达到几十分之一到几百分之一个条纹周期 (2)这种方法对背景、对比度和噪声的变化不敏感。 2.位相展开(phase unwrapping) 位相分布φ(x,y)，被截断在反三角函数的主值范围内，因而是不连续的。 必须将由于反三角运算引起的截断位相恢复成原有的位相分布， 这一过程称为位相展开。 （2）分类：空域和时域 （1）定义： 时域相位展开方法借助于多幅不同灵敏度的相位图在时间轴上展开相位。 空域相位展开法是只利用一幅截断相位图来恢复连续相位分布的方法； 空域相位展开方法 沿着截断的位相数据矩阵的行或列方向展开 在展开的方向上比较截断处相临两个点的位相值，如果差值小于-π，则后一点的位相值应该加上2π；如果差值大于π，则后一点的位相应该减2π。 假定有一维的截断位相函数φw(j),0≤j≤N-1，式中，j是采样点序号，N是采样点总数。展开后的位相函数为φu(j)，则位相展开过程可表示为 以一维位相函数为例说明 INT是取整算符 最近已研究了多种复杂位相场展开的方法，包括网格自动算法(Cellular automata)、基于调制度分析的方法、二元模板法、条纹跟踪法、最小间距树、双光栅法、非线性小数重合法等 图4-5 去包裹后的相位分布图 a为由反三角函数计算出的相位函数 b为补偿相位函数 c为解包裹后的连续相位函数 3.高度计算 从位相到高度的计算取决于光学系统的结构 （1）远心光路的PMP系统 0 投影正弦光栅；参考平面上是等周期分布的，其周期为 参考平面上的位相分布φ(x)是坐标x的线性函数,记为 探测器上一点Dc对应参考平面上C点的位相为 该点测量的是三维表面D点的位相，该点位相等于参考平面A点的位相，为 物体高度DB=h,可得  θ和θ′分别表示照明和观察方向 当观察方向垂直于参考平面时，上式简化为 为等效波长， 是一个系统参数 一个等效波长正好等于引起2π 位相变化量的高度变化。 （2）发散照明的PMP系统 在参考平面上沿x方向的强度分布 二、产生结构照明的方法 1.干涉型结构光场的产生 １／４波片Q和可旋转的偏振器P Wollaston棱镜 改变Wallaston棱镜与针孔的距离可以很方便地调整条纹的周期，以适应不同三维测量要求。 通过旋转偏振器P，干涉图形的正弦强度分布被调制。 偏振器旋转180°对应于2π位相调制。 这种方法可以产生N步相位所需的精密位相移动。 产生的正弦强度分布的条纹是一种远心照明方式，具有线性位相分布。 2.白光投影的结构照明 三、位相测量剖面术应用举例 1井底模式探测与分析 所谓井底模式(Bottomhole pattern)，就是石油钻井用的牙轮钻头在钻凿岩石的过程中，钻头上的许多牙齿在井底岩石上打出的凹坑的集合。 以准正弦投影光场位相测量轮廓术为基础，研制成功了用于井底模式探测的三维面形自动测量系统。 四川大学和西南石油学院 该系统能快速、精确地探测与分析整个井底模式，包括划痕与破碎坑大小，形状、深度、面积、体积等细节在内的井底模式三维形态的数据信息。 2 口腔全牙型三维面形测量