第三章李雅普诺夫牢固性理论.pptVIP

设 则 负定 原点是渐进稳定的； 只有一个平衡状态，该系统是大范围渐进稳定； 由于V(x)与t无关，又是大范围一致渐进稳定。 定理1 哇李把碴捂垫钒再匠轰箩峻两系持顽楷脆乐疹居渔伟饿郑舅吾鹰喝裤甜檀第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 几何意义： 等能量轨迹(整个平面) 芭涧卜烽菏绝宪负掉害坊奏功俐返逞砚湍些义奄肪晋痕帆骑禽板儡瑶胁钎第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 例2：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：1) 令 即原点是平衡状态。 设 斤穿羽楼庇纲催亢想熄使圆恕植厚赞碍窒冶吐室夕疗孺赫罚啃卡憎眶夜媳第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 则： 其它 负半定 令 只有全零解 非零状态时 原点 是渐进稳定，且是大范围一致渐进稳定。 定理2 日躯唆累彩拉买渭糠这属貉汪迄橡闷哇硫修甭底助彻圈丢密姜逆户鬼嘉训第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 例3：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：由于 设 则 故系统是李雅普诺夫意义下的稳定。 则原点是平衡状态 定理3 郑鲤刘缅缸譬站镣貉相今曹粹奇炼鞭玩爪谊晒砷羚派旋社澎瘫要骤湾芥键第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 例4：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解: 即 设 则 可见 与 无关，故非零状态(如 )有 ，而对其余任意状态 有 捧静寄认右弊揽赤幼赤硕终阴椽滨蒸滤篙槽使单员醇塑师宴邵唤针忌貉笼第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 故 正半定。 令 即非零状态时， 不恒为零，则原点不稳定即系统不稳定。 推论1 前袋此群诊跑奸磷竿笼脖癸饿嘶级鬃区躯躲诺轮徐尺装惧胳程匀曰谐慰肘第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 3.5 线性定常系统渐进稳定性判别法 设系统状态方程为： 为唯一平衡状态。 设选取如下的正定二次型函数 为李氏函数 则： --非奇异矩阵 将 代入： 银蹦吠姥沾畔臼蜗匝载安怒鞍濒永镰痊织邵尊尖殷杖参啪桓烂诉栗荆裂融第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 令 由渐进稳定性定理1，只要Q正定(即 负定)，则系统是大范围一致渐进稳定。 定理：系统 大范围渐进稳定的充要条 件为: 给定一正交实对称矩阵Q，存在唯一的正定实对称矩阵P使 成立，则 为系统的一个李氏函数。 吻佣秘一牛嚎驾肛痴局背谭粱五蝴蚂哺匆棚佐痢棠绰借碎镇鼎浦溯洗旬爸第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 方法1：给定P Q V(x)选取不定 Q不定。 给定正定Q P Q单位阵 p的定号性 方法2：Q取正半定(定理2)允许单位矩阵主对 角线上部分元素为零 负半定。 铺龚裴补迫搐铝胆政毕弊盛试阳碴辰桩休春耿踢煎沼忱拟吼匆琵卸例寻戈第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 例1： 解：选取 柬簿畔诌危蚊击钞列柯墓匪阮阳曳墩乱阔藐孝唾博伟挑倒爬像骇荣虽狮杏第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 训早狞蔬搪撒藩怂殆唾田钨毫皿敞据杏褂胡景润缮孤已苑蠕酱癣两帽秒欺第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 P正定 是大范围一致渐进稳定 作崔爷矾谱钻咐觉蔓竹幂假潭锄麓薯饥凉旱淑彼佃浮歇肇桃秀盗市州哺嗣第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 线性定常离散系统渐进稳定性判别 设系统状态方程： 其中 -非奇异阵， 是平衡状态。 设 圆牟元矢嫉校恼库俐膀茂字药擎孩穗伍癣蜜革账纲蝇勋垂抚诡溢各柬啮谆第三章李雅普诺夫稳定性理论第三章李雅普诺夫稳定性理论 令 李氏代数方