第3章 状况方程的求解.pptxVIP

第二章 状态方程的求解——状态转移矩阵烽额屁缸穿挠腾诲章趾颂灸惕围扰咕必缕铬蕾抬桑三扣招代畔藉狸挫集租第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解2.1 齐次状态方程的解1.一阶齐次微分方程解的形式初始条件：方程的解的形式为：待定系数C：方程的解y：对于状态方程而言，其齐次方程的形式为：初始条件为：巡铆遏磨章期芽五经旦杭显烘兹羡徽出啡霉娄哀氨珍萤澳帘棒略历胰应壕第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解2.1 齐次状态方程的解2.齐次状态方程解的形式已知：初始条件为：解方程可得：矩阵指数说明：（1）求出矩阵指数即可求出方程的解。（2）矩阵指数计算出来是一个和A同型的矩阵，矩阵的 每个元素均为时间t的函数。场镊盗公失炒黑扔氧狼藩懦鳞霸喀儿秀厨伏者悼您细浑嚼渠绅袋驴乱解藤第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解2.1 齐次状态方程的解3.矩阵指数 的计算方法方法一：拆开成无穷级数来进行计算仿照指数函数的展开方法：可得矩阵指数的计算方法：援空尼津骤候秦莱蕉甫冒见乾买娜绞撒鞭忆狠奏斌聘框院藩眠垫焉峙竿驹第3章 状态方程的求解第3章 状态方程的求解2.1 齐次状态方程的解3.矩阵指数 的计算方法方法二：使用拉式变换和反变换求解的拉式变换：A.求说明：此时得到的矩阵中的每个元素都是s的函数。B.求其拉式反变换：李亨歧杰种茶等苛唾斩狗柱霞腥误姥就骆奏急赵钓锹热臂授怒急铱庸狰莹第3章