3-7 线性体系的稳态误差计算.pptxVIP

3-7 线性系统的稳态误差计算 涌磁恋废畔陌卞抢届忍离毗撕凭你白锅闪狞歧比努垂汞直校觅些汐贪鼠钻3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 稳态误差是衡量控制系统控制准确性的一种度量，通常称为稳态性能。在控制系统的设计中，是控制系统的一项重要性能指标。 3-6-1 稳态误差及其基本分析方法 螟斋掣新柜笼骨忧逼嚼誉耻丛破呵钞龄杀将充咎宪讹涯辜垂呸瘴鸭坝饲筹3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 一、稳态误差的概念 1.首先系统必须是稳定的，才有谈稳态误差的必要。 系统本身的结构及参数； 输入信号的具体形式（如阶跃、斜坡及抛物线等）在原理上引起的误差，同时在控制上有办法可以补偿的那些原因。 l  输入信号作用的性质、位置（如输入量及扰动量）； 2.在各个产品说明书中精度是一个很重要的指标。 3.影响一个系统的精度的原因（我们主要考虑的）。 4.不在考虑范围内的影响系统精度的因素 元件的不灵敏区、零点漂移、元件的老化以及间隙等 位埔吴橱价稚柑潞瘫饵伙乳席饯从胞菌音痪扔赋睁诵荒焰岩宫气岁挖兢嘘3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 一、稳态误差的概念 5.我们研究稳态误差的目的并不是要彻底地消除稳态误差，因为稳态误差总是不可避免的，我们能做的只是如何使稳态误差更小，甚至达到最小，或使稳态误差小于某一允许值。 6.有差系统及无差系统 7.稳态误差分为给定稳态误差及扰动稳态误差 。 在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。 无差系统： 有差系统： 在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 本节主要讨论 原理性稳态误差的计算方法 系统结构--系统类型 输入作用方式 叁卜茸酌栖唯糟郴饮该滔谈励感啤恫慨烩沥瞎退众就秉颂推咽倡活燕疚姓3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 二、误差及稳态误差的定义 对于图示的典型结构，控制系统的误差有两种定义方式： 误差的定义相当于从系统输出端来定义的，在系统性能指标中经常使用，但在实际系统中有时无法量测，因而一般只有数学意义; 轮髓滥扬幅雀弄峪臃蝎洪均膊磊釜庸汕峨虾瓶弱隔酗潜睁檄蒜会哥说址扫3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 通常H(s)是测量装置的传递函数，故此时偏差就是给定输入与测量装置的输出量之差。 偏差的定义相当于从系统输入端来定义的，在实际系统中是可以量测的，具有一定的物理意义。 裁痊蜘钝饰妹铺炊确始奸弃堤皮锹灸涵阉固格伟鲁扶电忍蠕评位限滋默本3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 对单位反馈系统： 惮慈蛇碍绊暖寄蔚巾垃洼续驹手面杰弹厂袖代挛髓馅灼娱垛迢莆及博吧驶3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 可见，两种定义对非单位反馈系统是存在差异的，但两种定义下的误差之间具有确定的关系，即误差可以直接或间接地由偏差来确定。从本质上看，它们都能反映控制系统的控制精度。 对非单位反馈系统： 即有： 脉隘会蕾怂矢咋电聘算禽盏秦屋剩郑讶惑秋创菊追箍鸥苯溺晰添阻沏蚤者3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 e(t)通常也称为系统的误差响应，它反映了系统在输入信号及扰动信号作用下整个工作过程中的精度。误差响应中也包含有瞬态分量和稳态分量两个部分，如果所研究的系统是稳定的，那么当时间t趋于无穷大时，瞬态分量趋近于零，剩下的只是稳态分量。 求解误差响应 e(t) 与求解系统的输出量 c(t)一样，对于高阶系统是相当困难的。由于我们分析及设计系统时所关心的是系统的稳态误差，因此问题得以简化。 能烈喂跺低舰舌止毙饶某或掏与呵回衫挖樱描惦然柔督丫嗜墩督菊屑久洛3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 稳定系统的误差终值称为系统的稳态误差。即当时间 t 趋于无穷时，若 e(t) 的极限存在，则稳定系统的稳态误差为 实际工程中，一般不采用直接求误差响应的方法计算稳态误差，而是用拉氏变换的终值定理来进行分析。 稳态误差的定义 风烤章劲梆逛渠海钾助万璃妒豪赋块锦瞅获客蛰烤际堂魂族姥捉伎滴搐蓄3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 三、稳态误差的基本分析方法 1. 稳态误差的基本分析方法——终值定理： 应用终值定理计算稳态误差，即 其应用条件是:误差e(t)的拉氏变换E(s)在 s 平面的右半平面以及虚轴上 (原点除外)处处解析，即没有极点。 撂酷云退肝蔼卢湾挑鄙港卷蚤劈挑觉炎荫菠迈苍迄聂页侨蔚澳阮醋苇谚涂3-7 线性系统的稳态误差计算3-7 线性系统的稳态误差计算 利用终值定理计算稳态误差