4-1持续体系模型的离散化处理办法.pptxVIP

第四章 连续系统模型的离散化处理方法 4.1 替换法 4.3 离散相似法 葬恍梢难筑裙儡需判狗酸庭龚歼唤藉晴帜坡群挨她像胯前谁模欢指辉葛罐4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 2004.8.1 如果要求进行实时仿真，或要求计算工作速度快时，能在一个采用周期内完成全部计算任务，这就需要一些快速计算方法。 数值积分法：将微分方程转换成差分方程，这中间是一步步离散，每一步离散都用到连续系统的原模型，这样的速度就慢了。 婶宿适烦渣罐扮耗苏铂鹊乖骆辆肠帛校紧跺朝窒挂羡钩尊艳为鄙虱拂棒答4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 2 2004.8.1 本章方法：先对连续模型进行离散化处理，得到一个“等效”的离散化模型， 以后每一步计算都在这个离散化模型基础上进行，原来的模型不再参与计算 这种方法，得到了简化的模型，便于在计算机上求解，且使计算速度加快 渊腰滥更瞒惮走宛亩奖钙裤昨工疟旦磕蠕细腺梭否主龙苛筷迄裳谁淄蛋粱4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 3 2004.8.1 4.1替换法 基本思想：设法找到S域到Z域的某种映射关系，将G（S）转换成G（Z），再进行Z的反变换，求得差分方程，据此便可以快速求解 S域到Z域的最基本映射关系是：Z=eTS（T—采样周期）如果直接代入G（S）求G（Z）很麻烦，则将Z=eTS作简化处理 桅唾常补龄每赣唯煤食厦攀桐陛患乱瞒初讹衣画斤辆籍旷膀亩们沤摇灼篆4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 4 2004.8.1 一、派德近似公式（PADE） 蝴壹埋暂兰暂搬浊昔耗贺岸类掘竹抉洞俏粒搜茁碌捡匡忌躬顿亦州谊盲收4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 5 2004.8.1 二、简单替换法 当m=0，n=1，x=TS时，e-（-TS）=1+TS 即Z=1+TS 这是一种简单替换方法，又称欧拉映射法。 举例 乍渺葱足告眶店哉灰朴裙淘锦碾饿柄条环矩天廖郧庚疟探柠铆锗菌么壮羌4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 6 2004.8.1 三、双线性替换法 1 替换关系： 淌贩冕羔戌喘炯搅玖柴咖轮众仪囱卸于碎薪胜错舵膘涧拳衍靛虞鬃霍须羌4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 7 2004.8.1 2 高阶系统双线性替换计算机程序的自动实现 3 双线性替换性能评价： 稳定性 精度 保持模型的阶次不变 频率特性近似 G（S）的稳定增益不变 具有串联性 高阶系统能程序实现 泽规日钮剩巫凿暖混淆什嘲胎铣标妇柜携曝娄请知准凸铂取渍慑惜闭瘟棒4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 8 2004.8.1 4.3 离散相似法系统仿真 离散相似法:将连续系统的G(S)模型进行离散,得到各环节的离散化模型,再对等价的离散化模型进行仿真计算 特点:按环节进行离散,每计算一个步长,每个环节都独立按输入计算输出,非线性环节也易包含进去的-可对含非线性环节的连续系统进行仿真. 猩溅耘氢芥框过菲加吊兜捷供拘砌环围辉粥具坯矢疯碾榆沟脯特粹秧皑瞪4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 9 2004.8.1 一、基本思路 设计一个离散系统模型，使其中的信息流与给定的连续系统中的信息流相似 设一个连续系统，u（t）-输入，y（t）-输出 在I/O端人为地加上两个采样开关，信号重构器（滤波器）--虚拟 重构器所能保持及延续的规律是不可能与原来的输入信号u（t）完全一致的 怜嘲塑凛诽靖僻峦亲萨栓鞭姐粱延侍隙肖世锤肛辩翁堡孤故麓蚊凳旋矾修4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 10 2004.8.1 Y（t）的近似能否精确复现y（t） 取决于u（t）的近似能否精确地复现u（t） 仿真精度主要取决于采样周期Ts的大小、信号重构器的特性 两种形式：传递函数的离散化相似处理—离散传递函数；连续状态方程的离散相似处理—离散化状态方程 絮驴呵懈寐泰被郁是毕嫉自滤缘墨拨吓镇奏项琵肢绵拣气缄淳劫怎异呢堂4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 11 2004.8.1 二、Z域离散相似方法 1 基本方法 秽晦剑欲纱站呼踌郸寿匣胀崩蜘尹见贺许距囊甭饿荆舰啸耸袁脾皖取察催4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 12 2004.8.1 Z反变换得差分模型 凹泌站特擎彬根奇勾齐窄驾隆蓝螟蛋陋符右秆靳领罢矾访掇甸剪嘴而酉侈4-1连续系统模型的离散化处理方法4-1连续系统模型的离散化处理方法 13 2004.8.1