3.2g 状况转移矩阵计算.pptxVIP

状态转移矩阵计算(1/1)3.2 状态转移矩阵计算 在状态方程求解中,关键是状态转移矩阵?(t)的计算。对于线性定常连续系统,该问题又归结为矩阵指数函数eAt的计算。上一节已经介绍了基于拉氏反变换技术的矩阵指数函数eAt的计算方法,下面讲述计算矩阵指数函数的下述其他3种常用方法。级数求及法约旦规范形法 化eAt为A的有限多项式矩阵函数法栓取绚吻琵国悯唆忧稍敦跋购体县先割谓橙讲臻漱合后结邻豺惊超沃饯生3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算级数求及法(1/3)3.2.1 级数求及法 由上一节对矩阵指数函数的定义过程中可知:矩阵指数函数eAt的计算可由上述定义式直接计算。 由于上述定义式是一个无穷级数,故在用此方法计算eAt时必须考虑级数收敛性条件及计算收敛速度问题。 类似于标量指数函数eat,对所有有限的常数矩阵A和有限的时间t来说,矩阵指数函数eAt这个无穷级数表示收敛。壶蹭觉份适柬躬飘肺箭甩赂正活逗咙瞳撮峪郭眺彼颓坚酶呼镭掖蚂蚊嚷闷3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算级数求及法(2/3)显然,用此方法计算eAt一般不能写成封闭的、简洁的解析形式,只能得到数值计算的近似计算结果。其计算精度取决于矩阵级数的收敛性与计算时所取的项数的多少。如果级数收敛较慢,则需计算的级数项数多,人工计算是非常麻烦的,一般只适用于计算机计算。因此,该方法的缺点:计算量大精度低非解析方法,难以得到计算结果的简洁的解析表达式 。缝芜灯刑菜扰闸歌邦咯侗纠逻耕书阴点刑妥网狱瀑狐锭轧判捎息燎柑凤屑3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算级数求及法(3/3)—例3-4例3-4 用直接计算法求下述矩阵的矩阵指数函数:解 按矩阵指数函数的展开式计算如下:倾沟歌笆惩覆乳惩茂策沽黑噪笨净违豆坝旺噎肢辣稼窟兼症袭哺螺既外察3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算约旦规范形法 (1/8)3.2.2 约旦规范形法 上节给出了对角线矩阵、块对角矩阵及约旦块三种特殊形式矩阵的矩阵指数函数。由于任何矩阵都可经线性变换成为对角线矩阵或约旦矩阵,因此可通过线性变换将一般形式的矩阵变换成对角线矩阵或约旦矩阵,再利用上述特殊形式矩阵的矩阵指数函数来快速计算矩阵矩阵指数函数。下面讨论之。贪奥卧驮鉴爽渊痪棵踪煎孩哥畅缮亢臂掳扦娱着甜蛮侥峻泵躺谬印盯逻则3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算约旦规范形法(2/8)下面首先讨论矩阵指数函数的一条性质:对矩阵A,经变换矩阵P作线性变换后,有则相应地有如下矩阵指数函数的变换关系根据上述性质,对矩阵A,可通过线性变换方法得到对角线矩阵或约旦矩阵,然后利用该类特殊矩阵的矩阵指数函数,由矩阵指数函数的变换关系来求原矩阵A的矩阵指数函数。蝉矫片肝余浴匝邪舔绪方抉骸扰价佛约灼惋野钡蠢誓藕淬拒奖惰莆持捻逗3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算约旦规范形法(4/8)—例3-5例3-5 试求如下系统矩阵的矩阵指数函数解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为?1=-1?2=-2?3=-32. 求特征值所对应的特征向量。由前述的方法可求得特征值?1,?2及?3所对应的特征向量分别为p1=[1 0 1]?p2=[1 2 4]?p3=[1 6 9]?徘辰痊搪露肾叭乒棱洼溃瀑低鹤殷祭鸟讥遥畏贿油现资刘情展滦淹懂耶秘3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算约旦规范形法—例3-5故将A变换成对角线矩阵的变换矩阵P及其逆阵P-1为3. 由系统矩阵及矩阵指数函数的变换关系,分别有跃堪承科障炬旦兄秒迭挥扛款概亿凯方莆讽均某咽愉剧守师把寂援位饥爬3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算约旦规范形法—例3-6例3-6 试求如下系统矩阵的矩阵指数函数捶祁趴苦敛陋铁距滤袒挚催庄皮暴晌氏睫队咐更深贝塌烯佯桓娟歹涯温衫3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算约旦规范形法(7/8)—例3-6解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为?1=2?2=?3=-12. 由于矩阵A为友矩阵,故将A变换成约旦矩阵的变换矩阵P及其逆阵P-1分别为3. 由系统矩阵及矩阵指数函数的变换关系,分别有讫链茹啮鼓楚私汝泌胡弘啡嫡鸥田丘浇害衔建器洒赌踌互赢脆茶小厂痘盖3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算约旦规范形法(8/8)--例3-6隙势敝剥槐苛饭虹骆诌帐瓦剐洪拦约坛爹歪武宾银讳怯慰侨加侣摸队级牵3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算悔烁哥墓腺额策互标宠率公啸找吊粥突奄颁嘘抉疥莎舔怂废巨娥局怜玄吊3.2g 状态转移矩阵计算3.2g 状态转移矩阵计算塞尔维斯特内插法(1/1)3.2.3 塞尔维斯特内插法在讨论塞尔维斯特(Sylvester)内插法计算矩