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PID的由来 PID的由来 PID参数对控制性能的影响 积分时间常数Ti对控制性能的影响 积分作用的强弱取决于积分常数Ti。Ti越小，积分作用就越强，反之Ti大则积分作用弱。 积分控制的主要作用是改善系统的稳态性能，消除系统的稳态误差。当系统存在控制误差时，积分控制就进行，直至无差，积分调节停止，积分控制输出一常值 加入积分控制可使得系统的相对稳定性变差 Ti值的减小可能导致系统的超调量增大，Ti值的增大可能使得系统响应趋于稳态值的速度减慢 PID参数对控制性能的影响 PID参数对控制性能的影响 微分时间常数Td对控制性能的影响 随着微分时间常数Td的增加，闭环系统响应的响应速度加快，调节时间减小 微分环节的主要作用是提高系统的响应速度 由于该环节对误差的导数(即误差变化率发生作用)，它能在误差较大的变化趋势时施加合适的控制，但是过大的Td值会因为系统造成或者受控对象的大时间延迟而出现问题 微分环节对于信号无变化或变化缓慢的系统不起作用。 PID参数整定 Ziegler–Nichols 方法 John G. Ziegler 和 Nathaniel B. Nichols 1942年提出来的。 第一方法： 适用于控制对象中既不包括积分器，又不包括主导共轭复数极点 求控制对象对单位阶跃输入信号的响应，通过S形曲线的转折点作切线与时间轴和稳态值曲线的交点 L T PID参数整定 第二方法： PID参数整定 设置I参数和D参数为零，即：KI = KD = 0； 从KP=0开始，逐渐地扩大比例P参数KP，直至其达到极限值（Ultimate Gain）Kcr，即被控制量出现振幅恒定的振荡现象时的KP值； 测量振荡周期Pcr，根据Kcr和Pcr计算PID参数： PID参数整定 PID参数整定 基于 Ziegler–Nichols 方法，Ooi 描述了一种完全依赖操作的（试验的和非计算的）PID 控制参数整定方法： 设置典型的系统输出（期望的或理想的）值r(t)=Rd； 操作（试验）步骤： 从KP=0开始，逐渐地扩大比例P参数KP，直至达到极限值（Ultimate Gain）KUP，系统出现振荡。 逐渐地扩大积分I参数KI，直至极限值KUI，系统出现振荡，然后，令KI=KUI/2或KI=KUI/3 。 设置I参述和D参数为零，即：KI = KD = 0； 令KP=KUP/2，逐渐地扩大微分D参数KD，变化系统期望输出值Rd（约5%），观察系统行为，选择一个能获得快速阻尼（a fast damped response）响应的KD 。 试凑法确定PID调节参数 通过模拟或闭环运行观察系统的响应曲线，然后根据各环节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID参数 Kp增大，系统响应加快，静差减小，但系统振荡增强，稳定性下降； Ti 增大，系统超调减小，振荡减弱，但系统静差的消除也随之减 慢； Td 增大，调节时间减小，快速性增强，系统振荡减弱，稳定性增强，但系统对扰动的抑制能力减弱 PID参数整定 ◆ 在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤，步骤如下： — 整定比例部分 — 如果仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节 — 若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节 PID参数整定 ◆ 常见被控量的PID参数经验选择范围 PID参数整定 PID参数整定 积分分离算法 现象：一般PID,当有较大的扰动或大幅度改变设定值时，由于短时间内出现大的偏差，加上系统本身具有的惯性和滞后，在积分的作用下，将引起系统过量的超调和长时间的波动。 积分的主要作用：在控制的后期消除稳态偏差 普通分离算法：大偏差时不积分 积分分离值的确定原则 PID参数整定 抗积分饱和措施 现象：由于控制输出与被控量不是一一对应的，控制输出可能达到限幅值，持续的积分作用可能使输出进一步超限，此时系统处于开环状态，当需要控制量返回正常值时，无法及时“回头”，使控制品质变差 。 抗积分饱和算法：输出限幅，输出超限时不积分 PID参数整定 PID参数整定 PID 控制实例 二维空间中的独轮机器人的PID控制： 已知该机器人动力学模型： 变换后可得： PID参数整定 PID 控制实例 二维空间中的独轮机器人的PID控制： 设： 可得： 仿射型微分方程模型 重点强调平衡姿态的控制问题 PID参数整定 PID 控制实例 二维空间中的独轮机器人的PID控制： PID控制系统结构： 其中，控制量为Fx(t) ，被控制量为?(t)。 PID参数整定