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第二章 姿态运动学与动力学 第二章 姿态运动学与动力学 干扰力矩 姿态动力学 + 期望 e 姿 态 u 执行机构 + τ 转 动 ω 姿 态 θ 姿态 控制器 动力学 运动学 姿态 速率陀螺 姿态 确定 估计 算法 姿态敏感器 第二章 姿态运动学与动力学 第二章 姿态运动学与动力学 §2.1 常用坐标系 §2.2 姿态描述 §2.3 姿态运动学 §2.4 姿态动力学 §2.5 环境干扰力矩 2.1 常用坐标系 § §2.1 常用坐标系 2.1.1 惯性坐标系OXYZ 2.1.2 质心平动坐标系oXYZ 2.1.3 轨道坐标系ox y z o o o 2.1.4 本体坐标系ox y z b b b 2.1.5 航天器本体自旋坐标系ox y z r r r 2.1.6 地心-太阳坐标系ox y z p p p 2.1.7 太阳-黄道坐标系ox y z s s s 2.1.1 惯性坐标系OXYZ 2.1.1 惯性坐标系OXYZ Z 北极 相对于恒星固定的坐标系 满足精度要求的基准坐标系 地心赤道惯性坐标系 O为原点(地心) OZ轴指向北极 O Y OX轴指向春分点 X OY与OX、OZ组成右手正交系 春分点 日心惯性坐标系 (黄道或赤道面) 日心惯性坐标系 日心惯性坐标系 Z s 日心黄道惯性坐标系 黄道面为坐标平面； 原点为日心； Xs轴指向 太阳 Y Y 轴 Os s s Z 轴 s X 日心赤道惯性坐标系